Pioneer SDK 2 — программирование на Python

pioneer_sdk2 — вторая версия официальной Python-библиотеки для квадрокоптеров серии «Пионер». На Пионере Мини 2 работает через предустановленную Pioneer OS. Ниже — справочник по всем классам: Pioneer (полёты, телеметрия, события, RC-каналы), Camera, ImageViewer, RecorderControl, ServoCamera — с официальными примерами кода.

Примеры готовых скриптов: страница «Примеры» и репозиторий pioneer-sdk2-example.

Библиотека Pioneer-SDK2

Вторая версия библиотеки для программирования квадрокоптеров серии Пионер на языке Python

Поддержка Pioneer-SDK2 квадрокоптерами серии Пионер

Квадрокоптеры	Pioneer-SDK2	Взаимодействие через:
Мини 2	✅	PioneerOS (предустановлен)
Мини	❌	❌
Базовый	✅	Модули: radxa zero или pi zero
FPV	❌	❌
Макс (ROS программирование)	❌	❌

Запуск Python скрипта

В целях безопасности, при выполнении полётного задания, автопилот проверяет "наличие пилота" и при его отсутствии откажется выполнять полет. Подключите пульт управления и переведите тумблер SWB в нижнее положение, при необходимости, проверку можно отключить отредактировав параметр Copter_flyWithoutRc = 1, установив значение 1 в конфигураторе Pioneer Station, а непосредственно запуск производится в используемой вами IDE, например, Visual Studio Code.

Примеры скриптов

Управление через клавиатуру с видео и управление грузом (адаптация примера Pioneer-SDK)

Для управления RC-каналами требуется убедиться, что параметры автопилота соответствуют требуемым: Copter_man_rcMode0=6.0, Copter_man_rcMode1=3.0, Copter_man_rcMode2=3.0, Copter_flyWithoutRc=1.0, SensorMux_rc=2.0
Управление модулем груза осуществляется с помощью Lua скрипта, но с помощью Python можно имитировать 5 канал (тумблер SWC). Для корректной работы, загрузите соответствующий Lua скрипт на плату автопилота.
Стоит учитывать, что в зависимости от качества связи, могут вырастать задержки в исполнении команд, а одиночное нажатие клавиши может быть не отработано.

from pioneer_sdk2 import Pioneer, ImageViewer # импортируем класс Pioneer, ImageViewer из библиотеки pioneer_sdk2 import time # библиотека time содержит функции для работы со временем import keyboard # библиотека keyboard предназначена для работы с клавиатурой min = 1200 # условно минимальное значение канала, минимум 1000, влияет на скорость max = 1800 # условно максимальное значение канала, максимум 2000, влияет на скорость drone_1 = Pioneer() # создаем экземпляр класса Pioneer time.sleep(3) # пауза, ожидаем подключения к квадрокоптеру video_drone_1 = ImageViewer() # создаем экземпляр класса ImageViewer print(""" Управление: _______________________________________________________ 1 - arm | ↶q w↑ e↷ | space ↑ | r - вкл. магнит | 2 - disarm | ←a d→ | ctrl ↓ | f - выкл. магнит | 3 - takeoff | s↓ | | esc - выход из программы | 4 - land |||_______________________| """) while True: # запускаем бесконечный цикл ch1=1500 # автопилот требует постоянное наличие "радиосигнала", имитируем центральное положение стиков: ch2=1500 ch3=1500 ch4=1500 ch5=2000 # имитация тумблера через который происходит управление магнитом, 2000 = 2 для Lua video_drone_1.imshow("video", frame, fps=30) # запускаем трансляцию, содержит аргументы: # video - название трансляции # frame - по умолчанию передает изображение в формате BGR # fps=30 - количество кадров в секунду при передаче видео # трансляция выполняется по адресу: 10.42.0.1:8889/video if keyboard.is_pressed("esc"): # если нажата Esc - завершаем программу drone_1.led_control() # выключаем светодиоды drone_1.land() # производим посадку video_drone_1.stop() # останавливаем видеопоток drone_1.close_connection() # закрываем соединение break # выходим из цикла elif keyboard.is_pressed("1"): # если нажата 1 - запускаем двигатели drone_1.arm() elif keyboard.is_pressed("2"): # если нажата 2 - выключаем двигатели drone_1.disarm() elif keyboard.is_pressed("3"): # если нажата 3 - взлет drone_1.takeoff() elif keyboard.is_pressed("4"): # если нажата 4 - посадка drone_1.land() elif keyboard.is_pressed("w"): # если зажата W - летим вперед ch3=min elif keyboard.is_pressed("s"): # если зажата S - летим назад ch3=max elif keyboard.is_pressed("a"): # если зажата A - летим влево ch4=min elif keyboard.is_pressed("d"): # если зажата D - летим вправо ch4=max elif keyboard.is_pressed("q"): # если зажата Q - поворачиваем налево ch2=max elif keyboard.is_pressed("e"): # если зажата E - поворачиваем направо ch2=min elif keyboard.is_pressed("space"): # если зажат Пробел - набираем высоту ch1=max elif keyboard.is_pressed("ctrl"): # если зажат Ctrl - сбрасываем высоту ch1=min elif keyboard.is_pressed("r"): # если нажата R - активируем магнит ch5=1000 # 1000 = 0 для Lua drone_1.led_control(g=1) # меняем цвет светодиодов магнита на зеленый elif keyboard.is_pressed("f"): # если нажата F - деактивируем магнит ch5=1500 # 1500 = 1 для Lua drone_1.led_control(r=1) # меняем цвет светодиодов магнита на красный

drone_1.rc_sdk1_to_sdk2( # имитируем значения каналов пульта channel_1=ch1, channel_2=ch2, channel_3=ch3, channel_4=ch4, channel_5=ch5) time.sleep(0.05) # небольшая задержка, улучшает отзывчивость

Смена цвета светодиодов в зависимости от высоты (определение высоты по дальномеру)

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
import keyboard                  # библиотека keyboard предназначена для работы с клавиатурой
limit_1 = 0.5                    # первая граница высоты
limit_2
limit_3 = 1.5                    # третья граница высоты
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
time.sleep(3)                    # пауза, ожидаем подключения к квадрокоптеру
while True:                                         # запускаем бесконечный цикл
height = drone_1.get_dist_sensor_data()         # получаем данные высоты и записываем в переменную height
if height is not None:                          # если данные валидны, выполняем тело условия
if keyboard.is_pressed("esc"):              # если нажата Esc - завершаем программу
drone_1.led_control()                   # выключаем светодиоды
drone_1.close_connection()              # закрываем соединение
break                                   # выходим из цикла
elif height < limit_1:                      # если высота меньше limit_1, включаем зеленый свет
drone_1.led_control(g=1)
elif height < limit_2 and height > limit_1: # если высота меньше limit_2 и больше limit_1, включаем желтый свет
drone_1.led_control(r=1, g=0.4)
elif height < limit_3 and height > limit_2: # если высота меньше limit_3 и больше limit_2, включаем красный свет
drone_1.led_control(r=1)
else:                                       # если условия выше ложные, включаем синий свет
drone_1.led_control(b=1)
print(height)                               # выводим полученную высоту в терминал
time.sleep(1)                               # ставим паузу, чтобы не мусорить данными в терминал

Полет по окружности с видео

from pioneer_sdk2 import Pioneer, ImageViewer   # импортируем класс Pioneer, ImageViewer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                                     # библиотека time содержит функции для работы со временем
import math                                     # библиотека math содержит математические функции
import keyboard                                 # библиотека keyboard предназначена для работы с клавиатурой
circle = 360                                    # окружность для полета (в градусах)
circle_radius = 0.7                             # радиус окружности
circle_points = 8                               # количество совершаемых остановок на окружности
circle_angle = 0                                # стартовый угол на окружности перед полетом (в градусах)
z = 1.0                                         # высота полета в метрах
def get_point_on_circle(angle, radius):         # функция расчета координат на окружности
radians = math.radians(angle)               # вычисляем радианы
x = radius * math.cos(radians)              # вычисляем координату X
y = radius * math.sin(radians)              # вычисляем координату Y
yaw = radians                               # угол поворота по YAW
return x, y, yaw                            # возвращаем X, Y, YAW
drone_1 = Pioneer()                             # создаем экземпляр класса Pioneer
time.sleep(3)                                   # пауза, ожидаем подключения к квадрокоптеру
video_drone_1 = ImageViewer()                   # создаем экземпляр класса ImageViewer
drone_1.arm()                                   # заводим двигатели
drone_1.takeoff()                               # производим взлет
drone_1.go_to_local_point(x=0, y=0, z=z, yaw=0) # набираем заданную высоту полета
while True:                                                          # запускаем бесконечный цикл
video_drone_1.imshow("video", frame, fps=30) # запускаем трансляцию, содержит аргументы:
# video - название трансляции
# frame - по умолчанию передает изображение в формате BGR
# fps=30 - количество кадров в секунду при передаче видео
# трансляция выполняется по адресу: 10.42.0.1:8889/video
if circle_angle >= circle or keyboard.is_pressed("esc"):         # проверяем условие
drone_1.land()                                               # производим посадку
video_drone_1.stop()                                         # останавливаем видеопоток
drone_1.close_connection()                                   # закрываем соединение
break                                                        # выходим из цикла
elif drone_1.point_reached():                                    # если координата достигнута, выполняем тело
x, y, yaw = get_point_on_circle(circle_angle, circle_radius) # получаем координаты обращаясь к функции
drone_1.go_to_local_point(x=x, y=y, z=z, yaw=yaw)            # летим в полученные координаты
circle_angle += circle / circle_points                       # фиксируем текущий угол на окружности

Калибровка камеры для ArUco-маркеров

В результате калибровки будет получен файл data.yml, он должен находиться в одном проекте с основным ArUco скриптом.
Узнать больше о калибровке камеры

from pioneer_sdk2 import Camera
import cv2
import numpy as np
import glob
import time
def get_images_from_folder(folder_name, file_type="*.jpg"): # функция для получения изображений из папки
images_list = glob.glob(folder_name + "/" + file_type)  # берет все jpg файлы из указанной папки
images = []                                             # переменная images с пустым списком
for fname in images_list:                               # перебираем все файлы из папки
img = cv2.imread(fname)                             # читает изображение
images.append(img)                                  # сохраняет текущее изображение в список images
return images                                           # возвращает список снимков
def get_images_from_drone_camera(camera, save=False): # функция для получения изображений с камеры квадрокоптера
images = []                                       # переменная images с пустым списком
print("Сделайте 15 снимков шахматной доски с разным ракурсом")
print("Нажмите '1' чтобы сделать снимок")
print("Нажмите 'ESC' для завершения")
while True:
frame = camera.get_cv_frame()                 # получаем кадр
if frame is not None:                         # проверяем, что кадр получен
cv2.imshow("frames", frame)               # запускаем видеопоток
key = cv2.waitKey(1)                      # считывает нажатие клавиши и присваивает ее код, переменной
if key == 27:                             # если нажата клавиша Esc, выполняем тело условия
cv2.destroyAllWindows()               # останавливаем видеопоток
return images                         # возвращает список снимков
elif key == ord("1"):                     # если нажата цифра 1, выполняет тело условия
images.append(frame)                  # сохраняет текущее изображение в список images
print("Снимок №" + str(len(images)))  # выводит в терминал сообщение о номере снимка
time.sleep(1)                         # пауза 1 секунда
if save:                              # если в функции save=True, сохраняет снимок на компьютер
cv2.imwrite("frame_" + str(len(images)) + ".jpg", frame)
def calibrate(images):
CHECKERBOARD = (6, 9) # размеры шахматной доски
criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)
objpoints = [] # Creating vector to store vectors of 3D points for each checkerboard image
imgpoints = [] # Creating vector to store vectors of 2D points for each checkerboard image
objp = np.zeros((1, CHECKERBOARD[0] * CHECKERBOARD[1], 3), np.float32)
objp[0, :, :2] = np.mgrid[0 : CHECKERBOARD[0], 0 : CHECKERBOARD[1]].T.reshape(-1, 2)
# Extracting path of individual image stored in a given directory
for img in images:
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
# Find the chess board corners
# If desired number of corners are found in the image then ret = true
ret, corners = cv2.findChessboardCorners(
gray,
CHECKERBOARD,
cv2.CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH
+ cv2.CALIB_CB_FAST_CHECK
+ cv2.CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE)
if ret == True:
objpoints.append(objp)
# refining pixel coordinates for given 2d points.
corners2 = cv2.cornerSubPix(gray, corners, (11, 11), (-1, -1), criteria)
imgpoints.append(corners2)
# Draw and display the corners
img = cv2.drawChessboardCorners(img, CHECKERBOARD, corners2, ret)
cv2.imshow("img", img)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(
objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None
)
return mtx, dist
def save_coefficients(mtx, dist, path):
"""Save the camera matrix and the distortion coefficients to given path/file."""
cv_file = cv2.FileStorage(path, cv2.FILE_STORAGE_WRITE)
cv_file.write("mtx", mtx)
cv_file.write("dist", dist)
# note you release you don't close() a FileStorage object
cv_file.release()
def load_coefficients(path):
"""Loads camera matrix and distortion coefficients."""
# FILE_STORAGE_READ
cv_file = cv2.FileStorage(path, cv2.FILE_STORAGE_READ)
# note we also have to specify the type to retrieve other wise we only get a
# FileNode object back instead of a matrix
camera_matrix = cv_file.getNode("mtx").mat()
dist_coeffs = cv_file.getNode("dist").mat()
cv_file.release()
return camera_matrix, dist_coeffs
camera = Camera()
images = get_images_from_drone_camera(camera) # получаем изображение с камеры квадрокоптера
mtx, dist = calibrate(images)
save_coefficients(mtx, dist, "data.yml")

Обнаружение ArUco-маркера

Обратите внимание, что в примере используются маркеры размером 4x4_50

from pioneer_sdk2 import Pioneer, Camera
import cv2
import time
aruco_dict = cv2.aruco.getPredefinedDictionary(cv2.aruco.DICT_4X4_50)    # объект содержит набор маркеров 4х4_50
aruco_params = cv2.aruco.DetectorParameters()                            # объект содержащий параметры обнаружения
aruco_detector = cv2.aruco.ArucoDetector(aruco_dict, aruco_params)       # объект для поиска маркеров
camera = Camera()
while True:                                                              # запускаем бесконечный цикл
frame = camera.get_cv_frame()                                        # получаем кадр
if frame is not None:                                                # проверяем, что кадр получен
if cv2.waitKey(1) == 27:                                         # если нажата клавиша Esc, выполняем тело условия
cv2.destroyAllWindows()                                      # останавливаем видеопоток
break                                                        # выходим из цикла
else:
corners, ids, rejected = aruco_detector.detectMarkers(frame) # записываем данные в переменные
# corners - координаты углов маркеров
# ids - номер обнаруженного маркера
# rejected - область не прошедшая проверку
cv2.aruco.drawDetectedMarkers(frame, corners, ids)           # рисуем обнаруженную область на кадре
cv2.imshow("video", frame)                                   # запускаем видеопоток
time.sleep(0.02)

Обнаружение координаты ArUco-маркера

Обратите внимание, что в примере используются маркеры размером 4x4_50
Для работы примера требуется файл data.yml, его можно получить в результате калибровки камеры

from pioneer_sdk2 import Camera
import cv2
import numpy as np
import time
def load_coefficients(path):
cv_file = cv2.FileStorage(path, cv2.FILE_STORAGE_READ)
camera_matrix = cv_file.getNode("mtx").mat()
dist_coeffs = cv_file.getNode("dist").mat()
cv_file.release()
return camera_matrix, dist_coeffs
aruco_dict = cv2.aruco.getPredefinedDictionary(cv2.aruco.DICT_4X4_50) # объект содержит набор маркеров 4х4_50
aruco_params = cv2.aruco.DetectorParameters()                         # объект содержащий параметры обнаружения
aruco_detector = cv2.aruco.ArucoDetector(aruco_dict, aruco_params)    # объект для поиска маркеров
camera_matrix, dist_coeffs = load_coefficients("data.yml")
size_of_marker = 0.05
points_of_marker = np.array(
[
(size_of_marker / 2, -size_of_marker / 2, 0),
(-size_of_marker / 2, -size_of_marker / 2, 0),
(-size_of_marker / 2, size_of_marker / 2, 0),
(size_of_marker / 2, size_of_marker / 2, 0),
]
)
camera = Camera()
while True:                         # запускаем бесконечный цикл
frame = camera.get_cv_frame()   # получаем кадр
if frame is not None:           # проверяем, что кадр получен
if cv2.waitKey(1) == 27:    # если нажата клавиша Esc, выполняем тело условия
cv2.destroyAllWindows() # останавливаем видеопоток
break                   # выходим из цикла
else:
corners, ids, rejected = aruco_detector.detectMarkers(frame) # записываем данные в переменные
# corners - координаты углов маркеров
# ids - номер обнаруженного маркера
# rejected - область не прошедшая проверку
if corners:
success, rvecs, tvecs = cv2.solvePnP(
points_of_marker, corners[0], camera_matrix, dist_coeffs)
print(success, tvecs)
cv2.drawFrameAxes(frame, camera_matrix, dist_coeffs, rvecs, tvecs, 0.1)
cv2.imshow("video", frame) # запускаем видеопоток
time.sleep(0.02)

Следование за ArUco-маркером

from pioneer_sdk2 import Pioneer, Camera
import cv2
import numpy as np
import threading
import time
from collections import deque
def load_coefficients(path):
cv_file = cv2.FileStorage(path, cv2.FILE_STORAGE_READ)
camera_matrix = cv_file.getNode("mtx").mat()
dist_coeffs = cv_file.getNode("dist").mat()
cv_file.release()
return camera_matrix, dist_coeffs
class VideoProcessingThread(threading.Thread):
def init(self, camera_matrix, dist_coeffs):
super().init()
self.camera_matrix = camera_matrix
self.dist_coeffs = dist_coeffs
self.running = True
self.latest_coordinates = None
self.x_center = None
self.frame = None
self.frame_times = deque(maxlen=30)
self.last_fps_log_time = time.time()
self.aruco_dict = cv2.aruco.getPredefinedDictionary(cv2.aruco.DICT_4X4_50)
self.aruco_params = cv2.aruco.DetectorParameters()
self.aruco_detector = cv2.aruco.ArucoDetector(self.aruco_dict, self.aruco_params)
self.size_of_marker = 0.1
self.points_of_marker = np.array([
(self.size_of_marker / 2, -self.size_of_marker / 2, 0),
(-self.size_of_marker / 2, -self.size_of_marker / 2, 0),
(-self.size_of_marker / 2, self.size_of_marker / 2, 0),
(self.size_of_marker / 2, self.size_of_marker / 2, 0),
])
self.camera = Camera()
def run(self):
while self.running:
try:
frame = self.camera.get_cv_frame()
corners, ids, _ = self.aruco_detector.detectMarkers(frame)
if ids is not None and len(corners) > 0:
x_center = int(sum([p[0] for p in corners[0][0]]) / 4)
y_center = int(sum([p[1] for p in corners[0][0]]) / 4)
dot_size = 5
frame[y_center - dot_size:y_center + dot_size, x_center - dot_size:x_center + dot_size] = [0, 0, 255]
cv2.aruco.drawDetectedMarkers(frame, corners)
success, rvecs, tvecs = cv2.solvePnP(
self.points_of_marker, corners[0], self.camera_matrix, self.dist_coeffs
)
if success:
self.latest_coordinates = [tvecs.item(0), tvecs.item(1), tvecs.item(2)]
self.x_center = x_center
else:
self.latest_coordinates = None
self.x_center = None
else:
self.latest_coordinates = None
self.x_center = None
self.frame = frame.copy()
now = time.time()
self.frame_times.append(now)
if now - self.last_fps_log_time > 2.0 and len(self.frame_times) > 1:
fps = len(self.frame_times) / (self.frame_times[-1] - self.frame_times[0])
print(f"[Video Thread] FPS: {fps:.2f}")
self.last_fps_log_time = now
except cv2.error as e:
print(f"[Video Thread] OpenCV error: {e}")
continue
def stop(self):
self.running = False
camera_matrix, dist_coeffs = load_coefficients("data.yml")
video_thread = VideoProcessingThread(camera_matrix, dist_coeffs)
video_thread.start()
drone_1 = Pioneer()
send_manual_speed = False
airborne = False
try:
while True:
coordinates = video_thread.latest_coordinates
x_center = video_thread.x_center
frame = video_thread.frame
v_y = 0
yaw_rate = 0
if airborne and coordinates is not None and x_center is not None:
distance = np.linalg.norm(coordinates)
print(f"Distance: {distance:.2f} m")
if distance > 1.5:
v_y = 0.4
elif distance < 1:
v_y = -0.4
if x_center < frame.shape[1] / 3:
yaw_rate = -0.4
elif x_center > frame.shape[1] * 2 / 3:
yaw_rate = 0.4
# Если маркер виден и есть команды движения
if airborne and (v_y != 0 or yaw_rate != 0):
drone_1.set_manual_speed_body_fixed(vx=0, vy=v_y, vz=0, yaw_rate=yaw_rate)
send_manual_speed = True
# Если маркер потерян, и до этого коптер двигался — остановка
elif airborne and send_manual_speed:
print("[INFO] Marker lost. Stopping drone.")
drone_1.go_to_local_point_body_fixed(x=0, y=0, z=0, yaw=0)
send_manual_speed = False
if frame is not None:
cv2.imshow("marker_detection", frame)
key = cv2.waitKey(1)
if key == 27:  # Esc
break
elif key == 32 and not airborne:  # Space
print("[INFO] Takeoff initiated.")
drone_1.arm()
drone_1.takeoff()
drone_1.go_to_local_point(x=0, y=0, z=1.5, yaw=0)
while not drone_1.point_reached():
time.sleep(0.1)
airborne = True
print("[INFO] Drone reached hover point.")
finally:
print("Landing...")
video_thread.stop()
video_thread.join()
cv2.destroyAllWindows()
if airborne:
drone_1.land()
drone_1.close_connection()
del drone_1

Вторая версия библиотеки для программирования квадрокоптеров серии Пионер на языке Python

Обратите внимание, что в примере используются маркеры размером 4x4_50

Обратите внимание, что в примере используются маркеры размером 4x4_50

Обратите внимание, что в примере используются маркеры размером 4x4_50

Класс Pioneer

Основной класс для взаимодействия с квадрокоптерами серии Пионер

Инициализация класса Pioneer

Создание экземпляра класса Pioneer (Мини 2, Radxa Zero)

drone_1 = Pioneer() - создает переменную drone_1 которой присваивается объект класса Pioneer().

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
drone_1 = Pioneer()        # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение

Создание экземпляра класса Pioneer (Raspberry Pi Zero)

drone_1 = Pioneer() - создает переменную drone_1 которой присваивается объект класса Pioneer().

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
pi_zero_1 = Pioneer(tcp="10.42.0.1:20556") # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение с модулем
# если модуль соединяется с вами, используйте tcp указанный в свойствах системы

Управление полетом

Полетные методы имеют две особенности:

При вызове некоторых полетных методов, выполнение основной программы будет заблокировано до тех пор, пока метод не получит ответ (события автопилота) о его успешном выполнении, о необходимости ожидания конкретного события будет описано в методах. Например, вы заводите двигатели и сразу же хотите включите светодиоды, но так как программа выполняется построчно, то сперва придется дождаться подтверждения запуска двигателей и только потом светодиоды включатся, а в случае, если двигатели не запускаются, программа завершится досрочно. При желании проверку событий можно отключить, для этого при создании экземпляра класса Pioneer в аргументах следует указать wait_callback=False, следует учитывать, что это также отключает вторую особенность, о которой ниже.
При вызове некоторых полетных методов производится контроль состояния полета, всего есть 3 состояния: ON_LAND (на земле, двигатели выключены), ARMED (на земле, двигатели включены), IN_SKY (в воздухе). В зависимости от того, в каком состоянии находится квадрокоптер при вызове полетного метода, метод будет выполнен или в выполнении будет отказано. Например, нельзя вызвать полет по координатам, если состояние не равно IN_SKY, подробнее о взаимодействии методов с состояниями будет описано непосредственно в методах. При желании контроль состояния можно отключить, для этого при создании экземпляра класса Pioneer в аргументах следует указать safety_command=False.

Включить и выключить двигатели

arm(timeout, retries) - включает двигатели.

Возвращает True, если команда успешно отправлена, иначе False.
Ожидает событие ENGINES_STARTED.
Вызов в состоянии ARMED игнорируется.
Вызов в состоянии IN_SKY игнорируется.

disarm() выключает двигатели.

Возвращает True, если команда успешно отправлена, иначе False.

from pioneer_sdk2 import Pioneer  # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                       # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()               # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
drone_1.arm(timeout=5, retries=0) # включаем двигатели, содержит аргументы:
# timeout(5) - задержка в секундах перед запуском двигателей
# retries(0) - количество повторных попыток запуска двигателей
time.sleep(3)                     # ставим паузу на 3 секунды
drone_1.disarm()                  # выключаем двигатели
drone_1.close_connection()        # закрываем соединение

Взлет и посадка

takeoff() - выполняет взлет до высоты указанной в параметре Copter_com_takeoffAlt.

Возвращает True, если команда успешно отправлена, иначе False.
Ожидает событие TAKEOFF_COMPLETE.
Вызов в состоянии ARMED доступен.
Вызов в состоянии ON_LAND игнорируется.
Вызов в состоянии IN_SKY вызывает ошибку RuntimeError.

land() - выполняет посадку, двигатели выключатся автоматически.

Возвращает True, если команда успешно отправлена, иначе False.
Ожидает событие COPTER_LANDED.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
try:                           # конструкция try-except, основной код находится внутри блока try
drone_1.arm()              # включаем двигатели
drone_1.takeoff()          # взлетаем
time.sleep(3)              # ставим паузу на 3 секунды
drone_1.land()             # садимся, двигатели выключатся автоматически
drone_1.close_connection() # закрываем соединение
except:                        # конструкция try-except, в случае ошибки будет выполнен блок except
drone_1.land()
drone_1.close_connection()

Полет в координаты (локальные)

go_to_local_point(x, y, z, yaw, time) - полет в заданную координату, на основе локальной системы координат.

Возвращает True, если команда успешно отправлена, иначе False.
Метод не является блокирующим, это значит, что после вызова метода, следует поставить паузу или использовать флаг достижения координаты point_reached, чтобы квадрокоптер не переключился на выполнение следующей команды.
Вызов в состоянии ARMED вызывает ошибку RuntimeError.
Вызов в состоянии ON_LAND игнорируется.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1
try:                             # конструкция try-except, основной код находится внутри блока try
drone_1.arm()                              # включаем двигатели
drone_1.takeoff()                          # взлетаем
time.sleep(3)                              # ставим паузу на 3 секунды
drone_1.go_to_local_point(0, 0, 1.5, 0, 0) # вызываем метод, содержит аргументы:
# x(0) - координата по оси "x" (в метрах)
# y(0) - координата по оси "y" (в метрах)
# z(1.5) - координата по оси "z" (в метрах)
# yaw(0) - поворот по курсу (в радианах)
# time(0) - время за которое требуется достигнуть координату
time.sleep(5)                              # ставим паузу на 5 секунд
drone_1.land()                             # садимся, двигатели выключатся автоматически
drone_1.close_connection()                 # закрываем соединение
except:                          # конструкция try-except, в случае ошибки будет выполнен блок except
drone_1.land()
drone_1.close_connection()

Полет в координаты (внутренние)

go_to_local_point_body_fixed(x, y, z, yaw, time) - полет в заданную координату, на основе внутренних координат квадрокоптера.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
try:                             # конструкция try-except, основной код находится внутри блока try
drone_1.arm()                                         # включаем двигатели
drone_1.takeoff()                                     # взлетаем
time.sleep(3)                                         # ставим паузу на 3 секунды
drone_1.go_to_local_point_body_fixed(0, 0, 1.5, 0, 0) # вызываем метод, содержит аргументы:
# x(0) - координата по оси "x" (в метрах)
# y(0) - координата по оси "y" (в метрах)
# z(1.5) - координата по оси "z" (в метрах)
# yaw(0) - поворот по курсу (в радианах)
# time(0) - время за которое требуется достигнуть координату
time.sleep(5)                                         # ставим паузу на 5 секунд
drone_1.land()                                        # садимся, двигатели выключатся автоматически
drone_1.close_connection()                            # закрываем соединение
except:                          # конструкция try-except, в случае ошибки будет выполнен блок except
drone_1.land()
drone_1.close_connection()

Полет в координаты (GPS)

go_to_global_point(latitude, longitude, altitude, yaw) - полет в заданную координату, на основе GPS координат.

Возвращает True, если команда успешно отправлена, иначе False.
Метод не является блокирующим, это значит, что после вызова метода, следует поставить паузу или использовать флаг достижения координаты point_reached, чтобы квадрокоптер не переключился на выполнение следующей команды.
Вызов в состоянии ARMED вызывает ошибку RuntimeError.
Вызов в состоянии ON_LAND игнорируется.
Если точка старта будет дальше, чем в 500 метрах от фактического местоположения, квадрокоптер откажется взлетать.
Параметры автопилота Flight_com_flyAreaSize, Flight_com_maxAltitude ограничивают расстояние и высоту, на которую квадрокоптер может улететь от точки старта.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2 import time # библиотека time содержит функции для работы со временем drone_1 = Pioneer() # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение # в целях безопасности, отправим квадрокоптер в его же координаты с небольшим набором высоты try: # конструкция try-except, основной код находится внутри блока try drone_1.arm() # включаем двигатели drone_1.takeoff() # взлетаем time.sleep(3) # ставим паузу на 3 секунды while True: # запускаем бесконечный цикл coord = drone_1.get_local_position_lps() # запоминаем текущие координаты if coord is not None: # проверяем, что координаты определены my_latitude, my_longitude, my_altitude = coord # распределяем координаты по разным переменным break # выходим из цикла print(f"Широта", my_latitude) # выводим в терминал текущую широту print(f"Долгота", my_latitude) # выводим в терминал текущую доготу print(f"Высота", my_latitude) # выводим в терминал текущую высоту my_altitude += 1 # добавляем к текущей высоте 1 метр drone_1.go_to_global_point(latitude = my_latitude, # вызываем метод, latitude - широта longitude = my_longitude, # longitude - долгота altitude = my_altitude, # altitude - высота yaw=0) # yaw(0) - азимут time.sleep(5) # ставим паузу на 5 секунд drone_1.land() # садимся, двигатели выключатся автоматически drone_1.close_connection() # закрываем соединение

except: # конструкция try-except, в случае ошибки будет выполнен блок except drone_1.land() drone_1.close_connection()

Полет в координаты (относительно GPS)

go_to_global_point_relative(latitude_offset, longitude_offset, altitude_offset, yaw) - полет в заданную координату, с произвольным смещением на основе GPS координат.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
try:                             # конструкция try-except, основной код находится внутри блока try
drone_1.arm()                                             # включаем двигатели
drone_1.takeoff()                                         # взлетаем
time.sleep(3)                                             # ставим паузу на 3 секунды
drone_1.go_to_global_point_relative(latitude_offset = 0,  # вызываем метод, latitude_offset - смещение по широте
longitude_offset = 0, # longitude_offset - смещение по долготе
altitude_offset = 1,  # altitude_offset - смещение по высоте
yaw=0)                # yaw(0) - азимут
time.sleep(5)                                             # ставим паузу на 5 секунд
drone_1.land()                                            # садимся, двигатели выключатся автоматически
drone_1.close_connection()                                # закрываем соединение
except:                          # конструкция try-except, в случае ошибки будет выполнен блок except
drone_1.land()
drone_1.close_connection()

Флаг достижения координаты

point_reached() - сообщает о достижении целевой координаты, позволяет избавиться от необходимости указывать метод time.sleep().

Возвращает True, если заданная координата достигнута, иначе False.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
try
drone_1.arm()                              # включаем двигатели
drone_1.takeoff()                          # взлетаем
time.sleep(3)                              # ставим паузу на 3 секунды
drone_1.go_to_local_point(0, 0, 1.5, 0, 0) # отправляем квадрокоптер в заданные координаты
while not drone_1.point_reached():         # запускаем цикл, код будет повторяться, пока условие верно
time.sleep(1)
drone_1.land()                             # садимся, двигатели выключатся автоматически
drone_1.close_connection()                 # закрываем соединение
except:                          # конструкция try-except, в случае ошибки будет выполнен блок except
drone_1.land()
drone_1.close_connection()

Флаг приближения к целевой координате

point_deceleration() - сообщает о приближении к целевой координаты, начинается оттормаживание.

Возвращает True, если заданная координата близка к достижению, иначе False.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
try
drone_1.arm()                                 # включаем двигатели
drone_1.takeoff()                             # взлетаем
time.sleep(3)                                 # ставим паузу на 3 секунды
drone_1.go_to_local_point(0, 0, 1.5, 0, 0)    # отправляем квадрокоптер в заданные координаты
while not drone_1.point_reached():            # запускаем цикл, код будет повторяться, пока условие верно
if drone_1.point_deceleration():          # если целевая позицию близко, выполняем код
print("Я близко, начинаю торможение") # выводим сообщение в терминал
else:
time.sleep(1)
drone_1.land()                                # садимся, двигатели выключатся автоматически
drone_1.close_connection()                    # закрываем соединение
except:                          # конструкция try-except, в случае ошибки будет выполнен блок except
drone_1.land()
drone_1.close_connection()

Задать скорость по осям (локальным)

set_manual_speed(vx, vy, vz, yaw_rate, interval) - полет с заданной скоростью, на основе локальных координат.

Возвращает True, если команда успешно отправлена, иначе False.
Вызов в состоянии ARMED вызывает ошибку RuntimeError.
Вызов в состоянии ON_LAND игнорируется.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
try:                             # конструкция try-except, основной код находится внутри блока try
drone_1.arm()                             # включаем двигатели
drone_1.takeoff()                         # взлетаем
time.sleep(3)                             # ставим паузу на 3 секунды
drone_1.set_manual_speed(0, 0, 0.2, 0, 5) # вызываем метод, содержит аргументы:
# vx(0) - скорость по оси "x" (м/с)
# vy(0) - скорость по оси "y" (м/с)
# vz(0.2) - скорость по оси "z" (м/с)
# yaw_rate(0) - скорость поворота по курсу (м/с)
# interval(5) - время в течении которого метод активен
time.sleep(3)                             # ставим паузу на 3 секунды
drone_1.land()                            # садимся, двигатели выключатся автоматически
drone_1.close_connection()                # закрываем соединение
except:                          # конструкция try-except, в случае ошибки будет выполнен блок except
drone_1.land()
drone_1.close_connection()

Задать скорость по осям (внутренним)

set_manual_speed_body_fixed(vx, vy, vz, yaw_rate, interval) - полет с заданной скоростью, на основе внутренних координат квадрокоптера.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
try:                             # конструкция try-except, основной код находится внутри блока try
drone_1.arm()                                        # включаем двигатели
drone_1.takeoff()                                    # взлетаем
time.sleep(3)                                        # ставим паузу на 3 секунды
drone_1.set_manual_speed_body_fixed(0, 0, 0.2, 0, 5) # вызываем метод, содержит аргументы:
# vx(0) - скорость по оси "x" (м/с)
# vy(0) - скорость по оси "y" (м/с)
# vz(0.2) - скорость по оси "z" (м/с)
# yaw_rate(0) - скорость поворота по курсу (рад/с)
# interval(5) - время в течении которого метод активен
time.sleep(3)                                        # ставим паузу на 3 секунды
drone_1.land()                                       # садимся, двигатели выключатся автоматически
drone_1.close_connection()                           # закрываем соединение
except:                          # конструкция try-except, в случае ошибки будет выполнен блок except
drone_1.land()
drone_1.close_connection()

Задать курс

set_yaw(yaw) - задать курс (рысканье или yaw) в градусах.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
try:                             # конструкция try-except, основной код находится внутри блока try
drone_1.arm()                # включаем двигатели
drone_1.takeoff()            # взлетаем
time.sleep(3)                # ставим паузу на 3 секунды
drone_1.set_yaw(90)          # поворачиваем на 90 градусов по часовой стрелке
time.sleep(3)                # ставим паузу на 3 секунды
drone_1.set_yaw(-90)         # поворачиваем на 90 градусов против часовой стрелки
time.sleep(3)                # ставим паузу на 3 секунды
drone_1.land()               # садимся, двигатели выключатся автоматически
drone_1.close_connection()   # закрываем соединение
except:                          # конструкция try-except, в случае ошибки будет выполнен блок except
drone_1.land()
drone_1.close_connection()

Вернуть в домашнюю координату

rtl() - возвращает квадрокоптер в координату после выполнения метода takeoff().

Возвращает True, если команда успешно отправлена, иначе False.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
try:                             # конструкция try-except, основной код находится внутри блока try
drone_1.arm()                              # включаем двигатели
drone_1.takeoff()                          # взлетаем
time.sleep(3)                              # ставим паузу на 3 секунды
drone_1.go_to_local_point(0, 0, 1.5, 0, 0) # набираем высоту до 1.5 метра
time.sleep(5)                              # ставим паузу на 5 секунд
drone_1.rtl()                              # возвращаем квадрокоптер на место взлета
time.sleep(5)                              # ставим паузу на 5 секунд
drone_1.land()                             # садимся, двигатели выключатся автоматически
drone_1.close_connection()                 # закрываем соединение
except:                          # конструкция try-except, в случае ошибки будет выполнен блок except
drone_1.land()
drone_1.close_connection()

Узнать состояние полета

get_fly_state() - возвращает текущее состояние полета: ON_LAND, ARMED, IN_SKY

from pioneer_sdk2 import Pioneer  # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
drone_1 = Pioneer()               # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
print(drone_1.get_fly_state())    # выводим в терминал результат работы метода
drone_1.close_connection()        # закрываем соединение

Дополнительные возможности

Управление светодиодами

led_control(led_id=255, r=0, g=0, b=0) - управляет яркостью субпикселей светодиодов.

Возвращает True, если команда успешно отправлена, иначе False.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
drone_1.led_control(255, r=1, g=1, b=1) # вызываем метод, включаем все светодиоды (яркий белый)
# led_id - номер светодиода, нумерация начинается с 0, выбор всех светодиодов = 255
# r - управление яркостью красного субпикселя, где 0 = 0%, а 1 = 100%
# g - управление яркостью зеленого субпикселя, где 0 = 0%, а 1 = 100%
# b - управление яркостью синего субпикселя, где 0 = 0%, а 1 = 100%
time.sleep(2)                           # ставим паузу на 2 секунды
drone_1.led_control(0, r=1, g=0, b=0)   # включаем светодиод №0 (яркий красный)
time.sleep(2)
drone_1.led_control(1, r=0, g=0.5, b=0) # включаем светодиод №1 (средней яркости зеленый)
time.sleep(2)
drone_1.led_control(2, r=0, g=0, b=0.1) # включаем светодиод №2 (тусклый синий)
time.sleep(2)
drone_1.led_control(3, r=1, g=0.4, b=0) # включаем светодиод №3 (желтый)
time.sleep(2)
drone_1.led_control(255, r=0, g=0, b=0) # выключаем все светодиоды
drone_1.close_connection()              # закрываем соединение

Выполнить перезагрузку

reboot_board() - выполняет перезагрузку платы автопилота.

Возвращает True, если команда успешно отправлена, иначе False.
Всегда возвращает False на Мини 2.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
drone_1.reboot_board()
drone_1.close_connection()       # закрываем соединение

Узнать значение параметра автопилота

get_param(name, update) - меняет значение указанного параметра автопилота.

update=False - возвращает значение полученное при включении квадрокоптера (кэш).
update=True - принудительно считывает значение из автопилота и возвращает его.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
print(drone_1.get_param(Flight_com_navSystem)) # выводим в терминал значение указанного параметра
drone_1.close_connection()                     # закрываем соединение

Изменить значение параметра автопилота

set_param(name, value) - меняет значение указанного параметра автопилота.

Возвращает True, если выполнено, иначе False.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
print(drone_1.get_param(Flight_com_navSystem))       # выводим в терминал значение указанного параметра
drone_1.set_param(Flight_com_navSystem, 2)           # меняем значение на 2 (OPT навигация)
print(drone_1.get_param(Flight_com_navSystem, True)) # выводим в терминал значение указанного параметра (считываем из автопилота)
drone_1.close_connection()                           # закрываем соединение

Включить или выключить логирование методов

set_logger(value=True) - включает или выключает ответы о результатах выполнения методов для объекта, по умолчанию включено.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
drone_1.led_control(g=0.5)                                      # вызываем смену цвета светодиодов, ответ будет выведен в терминал
print("Выше находится ответ о подключении и выполнении метода") # выводим сообщение в терминал
print("Выключил логирование, вызываю смену цвета светодиодов")  # выводим сообщение в терминал
drone_1.set_logger(value=False)                                 # вызываем метод, выключаем логирование
drone_1.led_control(b=0.5)                                      # вызываем смену цвета светодиодов, ответ не будет выведен в терминал
print("\nВыше отсутствует ответ о выполнении метода")             # выводим сообщение в терминал
drone_1.close_connection()                                      # закрываем соединение

Получение данных

Узнать локальные координаты

get_local_position_lps() - позволяет узнать локальный координаты. None, если ошибка.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
while True:                                     # запускаем бесконечный цикл
print(drone_1.get_local_position_lps(True)) # вызываем метод
time.sleep(1)                               # ставим паузу на 1 секунду
drone_1.close_connection()                      # закрываем соединение

Узнать высоту (барометр)

get_altitude() - позволяет узнать высоту с барометра. None, если ошибка.

from pioneer_sdk2 import Pioneer  # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                       # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()               # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
while True:                       # запускаем бесконечный цикл
print(drone_1.get_altitude()) # вызываем метод
time.sleep(1)                 # ставим паузу на 1 секунду
drone_1.close_connection()        # закрываем соединение

Узнать высоту (дальномер)

get_dist_sensor_data() - позволяет узнать высоту с дальномера. None, если ошибка.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
while True:                               # запускаем бесконечный цикл
print(drone_1.get_dist_sensor_data()) # вызываем метод
time.sleep(1)                         # ставим паузу на 1 секунду
drone_1.close_connection()                # закрываем соединение

Узнать данные оптического потока

get_optical_data() - позволяет узнать данные модуля оптической навигации. None, если ошибка.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
while True:                               # запускаем бесконечный цикл
print(drone_1.get_optical_data(True)) # вызываем метод
time.sleep(0.5)                       # ставим паузу на 0.5 секунды
drone_1.close_connection()                # закрываем соединение

Узнать напряжение аккумулятора

get_battery_status() - позволяет узнать напряжение и температуру аккумулятора. None, если ошибка.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
while True:                             # запускаем бесконечный цикл
print(drone_1.get_battery_status()) # вызываем метод
time.sleep(1)                       # ставим паузу на 1 секунду
drone_1.close_connection()              # закрываем соединение

Узнать углы наклона по осям

get_orientation() - возвращает ориентацию дрона по углам крена(roll), тангажа(pitch), рыскания(yaw). None, если ошибка.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
while True:                          # запускаем бесконечный цикл
print(drone_1.get_orientation()) # вызываем метод
time.sleep(1)                    # ставим паузу на 1 секунду
drone_1.close_connection()           # закрываем соединение

Узнать ускорение

get_accel() - возвращает ускорение квадрокоптера по осям X, Y, Z. None, если ошибка.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
while True:                      # запускаем бесконечный цикл
print(drone_1.get_accel())   # вызываем метод
time.sleep(0.5)              # ставим паузу на 0.5 секунды
drone_1.close_connection()       # закрываем соединение

Узнать угловую скорость

get_gyro() - возвращает скорость по углам крена(roll), тангажа(pitch), рыскания(yaw). None, если ошибка.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
while True:                      # запускаем бесконечный цикл
print(drone_1.get_gyro())    # вызываем метод
time.sleep(0.5)              # ставим паузу на 0.5 секунды
drone_1.close_connection()       # закрываем соединение

Показания магнитометра (GPS)

get_mag() - возвращает показания магнитометра по осям X, Y, Z. None, если ошибка. Только при наличии GPS модуля.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
while True:                     # запускаем бесконечный цикл
print(drone_1.get_mag())    # вызываем метод
time.sleep(0.5)             # ставим паузу на 0.5 секунды
drone_1.close_connection()      # закрываем соединение

Обороты моторов

get_motors_rpm() - возвращает обороты каждого из 4 моторов квадрокоптера. None, если ошибка.

Узнать активную систему навигации

get_nav_system(update=False) - возвращает выбранную систему навигации.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
print(drone_1.get_nav_system())  # выводим активную систему навигации в терминал
# NavSystem.GPS
# NavSystem.LPS
# NavSystem.OPT
drone_1.close_connection()       # закрываем соединение

Узнать состояние LPS

get_nav_status_lps() - возвращает статус LPS навигации.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
while True:                             # запускаем бесконечный цикл
print(drone_1.get_nav_status_lps()) # выводим состояние LPS навигации в терминал
# NavStatus.NO_DATA - нет данных с LPS модуля
# NavStatus.CANNOT  - невозможно оценить позицию
# NavStatus.LOW     - низкое доверие к оценке позиции
# NavStatus.OK      - позиция определена
time.sleep(1)                       # ставим паузу на 1 секунду
drone_1.close_connection()              # закрываем соединение

Узнать скорость по осям

get_local_velocity_lps() - возвращает скорость по осям X, Y, Z в м/с. None, если ошибка.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
while True:                                 # запускаем бесконечный цикл
print(drone_1.get_local_velocity_lps()) # выводим текущую скорость в терминал
time.sleep(1)                           # ставим паузу на 1 секунду
drone_1.close_connection()                  # закрываем соединение

Узнать курсовой угол

get_local_yaw_lps() - возвращает текущий курсовой угол (рысканье). None, если ошибка.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
while True:                            # запускаем бесконечный цикл
print(drone_1.get_local_yaw_lps()) # выводим текущий угол в терминал
time.sleep(1)                      # ставим паузу на 1 секунду
drone_1.close_connection()             # закрываем соединение

Узнать состояние GPS

get_nav_status_gps() - возвращает статус GPS навигации.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
while True:                             # запускаем бесконечный цикл
print(drone_1.get_nav_status_gps()) # выводим состояние GPS навигации в терминал
# NavStatus.NO_DATA - нет данных с GPS модуля
# NavStatus.CANNOT  - невозможно оценить позицию
# NavStatus.LOW     - низкое доверие к оценке позиции
# NavStatus.OK      - позиция определена
time.sleep(1)                       # ставим паузу на 1 секунду
drone_1.close_connection()              # закрываем соединение

Узнать координаты GPS

get_global_position_gps() - возвращает координаты по GPS. None, если ошибка.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
while True:                                  # запускаем бесконечный цикл
print(drone_1.get_global_position_gps()) # выводим GPS координаты в терминал
time.sleep(1)                            # ставим паузу на 1 секунду
drone_1.close_connection()                   # закрываем соединение

Узнать скорость по GPS

get_global_velocity_gps() - возвращает скорость по GPS. None, если ошибка.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
while True:                                  # запускаем бесконечный цикл
print(drone_1.get_global_velocity_gps()) # выводим текущую скорость по GPS в терминал
time.sleep(1)                            # ставим паузу на 1 секунду
drone_1.close_connection()                   # закрываем соединение

Узнать количество спутников

get_satellites_count() - возвращает количество обнаруженных спутников GPS и ГЛОНАСС. None, если ошибка.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
while True:                               # запускаем бесконечный цикл
print(drone_1.get_satellites_count()) # выводим количество спутников в терминал
# [GPS, ГЛОНАСС]
time.sleep(1)                         # ставим паузу на 1 секунду
drone_1.close_connection()                # закрываем соединение

Узнать время работы (GPS)

time() - возвращает время работы квадрокоптера в секундах с момента начала GPS-эпохи. None, если ошибка.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
while True:                      # запускаем бесконечный цикл
print(drone_1.time())        # выводим в терминал время работы
time.sleep(1)                # ставим паузу на 1 секунду
drone_1.close_connection()       # закрываем соединение

Узнать время работы квадрокоптера

uptime() - возвращает время работы квадрокоптера в секундах, прошедшее с момента идентификации в системе навигации. None, если ошибка.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
while True:                      # запускаем бесконечный цикл
print(drone_1.uptime())      # выводим в терминал время работы
time.sleep(1)                # ставим паузу на 1 секунду
drone_1.close_connection()       # закрываем соединение

Узнать время полета квадрокоптера

flight_time() - возвращает время с начала полета квадрокоптера в секундах. None, если ошибка.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
while True:                      # запускаем бесконечный цикл
print(drone_1.flight_time()) # выводим в терминал время работы
time.sleep(1)                # ставим паузу на 1 секунду
drone_1.close_connection()       # закрываем соединение

Управление RC-каналами

Для управления RC-каналами требуется убедиться, что параметры автопилота соответствуют требуемым: Copter_man_rcMode0=6.0, Copter_man_rcMode1=3.0, Copter_man_rcMode2=3.0, Copter_flyWithoutRc=1.0, SensorMux_rc=2.0

Важно понимать, что автопилот требует постоянного наличия "сигнала" на каналах, используйте циклы.

Имитация пульта

send_rc_channels(channel_1, channel_2, channel_3, channel_4, channel_5, channel_6, channel_7, channel_8) - выполняет имитацию приема каналов пульта радиоуправления.

Возвращает True, если команда успешно отправлена, иначе False.

from pioneer_sdk2 import Pioneer  # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                       # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()               # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
try:                              # конструкция try-except, основной код находится внутри блока try
while True:
drone_1.send_rc_channels( # вызываем метод
channel_1 = 0,        # правый стик (влево  -1, центр 0, вправо 1)
channel_2 = 0,        # правый стик (вперед -1, центр 0, назад 1)
channel_3 = 0,        # левый стик  (вверх   1, центр 0, вниз -1)
channel_4 = 0,        # левый стик  (налево  1, центр 0, направо -1)
channel_5 = 1,        # тумблер SWC (вверх   0, центр 1, вниз 2)
channel_6 = 0,        # тумблер SWD (вверх   0, вниз  2)
channel_7 = 1,        # тумблер SWB (вверх   0, центр 1, вниз 2)
channel_8 = 0)        # тумблер SWA (вверх   0, вниз  2)
except:                           # конструкция try-except, в случае ошибки будет выполнен блок except
drone_1.close_connection()

Конвертация каналов

rc_sdk1_to_sdk2(channel_1=0, channel_2=0, channel_3=0, channel_4=0, channel_5=2000) - выполняет конвертацию значений каналов из pioneer_sdk в pioneer_sdk2. Использование данного метода целесообразно, если у вас есть программы написанные для pioneer_sdk и вы хотите перенести их в pioneer_sdk2 без изменений каналов.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
try:                             # конструкция try-except, основной код находится внутри блока try
while True:
channels = drone_1.rc_sdk1_to_sdk2( # вызываем метод
channel_1 = 1500,    # правый стик (влево  -1, центр 0, вправо 1)
channel_2 = 1500,    # правый стик (вперед -1, центр 0, назад 1)
channel_3 = 1500,    # левый стик  (вверх   1, центр 0, вниз -1)
channel_4 = 1500,    # левый стик  (налево  1, центр 0, направо -1)
channel_5 = 2000)    # тумблер SWC (2000)
drone_1.send_rc_channels(
*channels,
channel_6=0,
channel_7=1,
channel_8=0
)
except:                          # конструкция try-except, в случае ошибки будет выполнен блок except
drone_1.close_connection()

Узнать значение 8 канала

get_rc_channel() - возвращает значение 8 канала. None, если ошибка.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
print(drone_1.get_rc_channel())  # выводим значение 8 канала в терминал
drone_1.close_connection()       # закрываем соединение

Выполнить код по тумблеру

set_rc_trigger() - позволяет выполнить часть кода в паралельном потоке при переключении тумблеров пульта радиоуправления, не прерывая выполнение основной задачи. Работает только на изменение значений тумблеров.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
def green_blink(channel_8):                # создаем функцию green_blink с проверкой 8 канала
global drone_1                         # обращаемся к глобальной версии объекта, не создаем новый объект
if channel_8 == 2:                     # если значение 8 канала равно 2, мигаем зеленым
drone_1.led_control(r=0, g=1, b=0)
time.sleep(0.5)
drone_1.led_control(r=0, g=0, b=0)
else:                                  # в противном случае, выключаем светодиоды
drone_1.led_control(r=0, g=0, b=0)
# Здесь начинается ваш код
drone_1 = Pioneer()                 # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
drone_1.set_rc_trigger(green_blink) # вызываем метод и передаем имя функции
# добавьте сюда произвольный код, он не прервет исполнение функции
drone_1.close_connection()          # закрываем соединение

Обработка событий автопилота

Список событий

Подписка на событие

subscribe(callback, event) - позволяет выполнить часть кода в паралельном потоке при срабатывания выбранного события, не прерывая выполнение основной задачи. Работает только на события автопилота.

from pioneer_sdk2 import Pioneer, Event    # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                                # библиотека time содержит функции для работы со временем
def event_activate(event):                 # создаем функцию green_blink с проверкой 8 канала
global drone_1                         # обращаемся к глобальной версии объекта, не создаем новый
if event == Event.TAKEOFF_COMPLETE:    # если пришло событие "взлет", то включаем зеленый свет
drone_1.led_control(r=0, g=1, b=0)
elif event == Event.COPTER_LANDED:     # если пришло событие "посадка", то включаем красный свет
drone_1.led_control(r=1, g=0, b=0)
# Здесь начинается ваш код
drone_1 = Pioneer()            # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
drone_1.subscribe(event_activate, Event.TAKEOFF_COMPLETE) # указываем функцию которую нужно выполнить при событии взлета
drone_1.subscribe(event_activate, Event.COPTER_LANDED)    # указываем функцию которую нужно выполнить при событии посадки
try:                           # конструкция try-except, основной код находится внутри блока try
drone_1.arm()              # включаем двигатели
drone_1.takeoff()          # взлетаем
time.sleep(3)              # ставим паузу на 3 секунды
drone_1.land()             # садимся, двигатели выключатся автоматически
drone_1.close_connection() # закрываем соединение
except:                        # конструкция try-except, в случае ошибки будет выполнен блок except
drone_1.land()
drone_1.close_connection()

Отписка от события

unsubscribe(callback, event) - позволяет отписаться от события на которое раньше была активна подписка. Работает только на события автопилота.

from pioneer_sdk2 import Pioneer, Event # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                             # библиотека time содержит функции для работы со временем
def event_activate(event):              # создаем функцию green_blink с проверкой 8 канала
global drone_1                      # обращаемся к глобальной версии объекта, не создаем новый
if event == Event.TAKEOFF_COMPLETE: # если пришло событие "взлет", то включаем зеленый свет
drone_1.led_control(r=0, g=1, b=0)
# Здесь начинается ваш код
drone_1 = Pioneer()                     # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
drone_1.unsubscribe(event_activate, Event.TAKEOFF_COMPLETE) # указываем функцию, выполнение которой прекращается при событии взлета

Управление полезной нагрузкой (только Мини 2)

Открыть захват

grab_open(movement_time=0, velocity=100) - открывает захват квадрокоптера "Пионер Мини 2".

Возвращает True, если выполнено, иначе False.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
drone_1.grab_open(movement_time=3, velocity=50) # открываем захват, содержит аргументы:
# movement_time - время открытия захвата, 0 - до упора
# velocity - cкорость открытия (0% - 100%)
time.sleep(3)                                   # ставим паузу на 3 секунды
drone_1.close_connection()                      # закрываем соединение

Закрыть захват

grab_close(movement_time=0, velocity=100) - закрывает захват квадрокоптера "Пионер Мини 2".

Возвращает True, если выполнено, иначе False.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
drone_1.grab_close(movement_time=3, velocity=50) # закрываем захват, содержит аргументы:
# movement_time - время закрытия захвата, 0 - до упора
# velocity - cкорость открытия (0% - 100%)
time.sleep(3)                                    # ставим паузу на 3 секунды
drone_1.close_connection()                       # закрываем соединение

Остановить захват

grab_stop() - останавливает движение захвата квадрокоптера "Пионер Мини 2".

Возвращает True, если выполнено, иначе False.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
drone_1.grab_open(movement_time=3, velocity=50) # открываем захват
drone_1.grab_stop()                             # останавливаем захват
drone_1.close_connection()                      # закрываем соединение

Данные модуля Ranger

get_ranger_data() - возвращает данные с модуля Ranger, установленный на "Пионер Мини 2".

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()              # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
while True:                          # запускаем бесконечный цикл
print(drone_1.get_ranger_data()) # вызываем метод
time.sleep(1)                    # ставим паузу на 1 секунду
drone_1.close_connection()           # закрываем соединение

Управление магнитом (только Базовый)

Вкл/выкл магнит (способ 1)

cargo_grab() - включает магнит.

cargo_release() - выключает магнит.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()        # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
drone_1.cargo_grab()       # включает магнит
time.sleep(3)              # ставим паузу на 3 секунды
drone_1.cargo_release()    # включает магнит
drone_1.close_connection() # закрываем соединение

Вкл/выкл магнит (способ 2)

cargo_set() - включает или выключает магнит в зависимости от аргумента.

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                      # библиотека time содержит функции для работы со временем
drone_1 = Pioneer()          # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение
drone_1.cargo_set(True)    # включает магнит
time.sleep(3)              # ставим паузу на 3 секунды
drone_1.cargo_set(False)   # включает магнит
drone_1.close_connection() # закрываем соединение

from pioneer_sdk2 import Pioneer # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
drone_1 = Pioneer()        # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение

drone_1 = Pioneer() - создает переменную drone_1 которой присваивается объект класса Pioneer().

Полетные методы имеют две особенности:

arm(timeout, retries) - включает двигатели.

disarm() выключает двигатели.

Возвращает True, если команда успешно отправлена, иначе False.

takeoff() - выполняет взлет до высоты указанной в параметре Copter_com_takeoffAlt.

land() - выполняет посадку, двигатели выключатся автоматически.

Возвращает True, если команда успешно отправлена, иначе False.
Ожидает событие COPTER_LANDED.

go_to_local_point(x, y, z, yaw, time) - полет в заданную координату, на основе локальной системы координат.

go_to_local_point_body_fixed(x, y, z, yaw, time) - полет в заданную координату, на основе внутренних координат квадрокоптера.

go_to_global_point(latitude, longitude, altitude, yaw) - полет в заданную координату, на основе GPS координат.

point_reached() - сообщает о достижении целевой координаты, позволяет избавиться от необходимости указывать метод time.sleep().

Возвращает True, если заданная координата достигнута, иначе False.

point_deceleration() - сообщает о приближении к целевой координаты, начинается оттормаживание.

Возвращает True, если заданная координата близка к достижению, иначе False.

set_manual_speed(vx, vy, vz, yaw_rate, interval) - полет с заданной скоростью, на основе локальных координат.

set_yaw(yaw) - задать курс (рысканье или yaw) в градусах.

rtl() - возвращает квадрокоптер в координату после выполнения метода takeoff().

Возвращает True, если команда успешно отправлена, иначе False.

get_fly_state() - возвращает текущее состояние полета: ON_LAND, ARMED, IN_SKY

led_control(led_id=255, r=0, g=0, b=0) - управляет яркостью субпикселей светодиодов.

Возвращает True, если команда успешно отправлена, иначе False.

reboot_board() - выполняет перезагрузку платы автопилота.

Возвращает True, если команда успешно отправлена, иначе False.
Всегда возвращает False на Мини 2.

get_param(name, update) - меняет значение указанного параметра автопилота.

set_param(name, value) - меняет значение указанного параметра автопилота.

Возвращает True, если выполнено, иначе False.

set_logger(value=True) - включает или выключает ответы о результатах выполнения методов для объекта, по умолчанию включено.

grab_open(movement_time=0, velocity=100) - открывает захват квадрокоптера "Пионер Мини 2".

Возвращает True, если выполнено, иначе False.

grab_close(movement_time=0, velocity=100) - закрывает захват квадрокоптера "Пионер Мини 2".

Возвращает True, если выполнено, иначе False.

grab_stop() - останавливает движение захвата квадрокоптера "Пионер Мини 2".

Возвращает True, если выполнено, иначе False.

get_ranger_data() - возвращает данные с модуля Ranger, установленный на "Пионер Мини 2".

cargo_grab() - включает магнит.

cargo_release() - выключает магнит.

cargo_set() - включает или выключает магнит в зависимости от аргумента.

takeoff() - выполняет взлет до высоты указанной в параметре Copter_com_takeoffAlt.

land() - выполняет посадку, двигатели выключатся автоматически.

Возвращает True, если команда успешно отправлена, иначе False.
Ожидает событие COPTER_LANDED.

go_to_local_point(x, y, z, yaw, time) - полет в заданную координату, на основе локальной системы координат.

go_to_local_point_body_fixed(x, y, z, yaw, time) - полет в заданную координату, на основе внутренних координат квадрокоптера.

go_to_global_point(latitude, longitude, altitude, yaw) - полет в заданную координату, на основе GPS координат.

get_fly_state() - возвращает текущее состояние полета: ON_LAND, ARMED, IN_SKY

grab_close(movement_time=0, velocity=100) - закрывает захват квадрокоптера "Пионер Мини 2".

Возвращает True, если выполнено, иначе False.

grab_stop() - останавливает движение захвата квадрокоптера "Пионер Мини 2".

Возвращает True, если выполнено, иначе False.

get_ranger_data() - возвращает данные с модуля Ranger, установленный на "Пионер Мини 2".

time.sleep(3) # ставим паузу на 3 секундыdrone_1.cargo_release() # включает магнит drone_1.close_connection() # закрываем соединение

cargo_set() - включает или выключает магнит в зависимости от аргумента.

Основной класс для взаимодействия с квадрокоптерами серии Пионер

drone_1 = Pioneer() - создает переменную drone_1 которой присваивается объект класса Pioneer().

Полетные методы имеют две особенности:

arm(timeout, retries) - включает двигатели.

disarm() выключает двигатели.

Возвращает True, если команда успешно отправлена, иначе False.

takeoff() - выполняет взлет до высоты указанной в параметре Copter_com_takeoffAlt.

land() - выполняет посадку, двигатели выключатся автоматически.

Возвращает True, если команда успешно отправлена, иначе False.
Ожидает событие COPTER_LANDED.

go_to_local_point(x, y, z, yaw, time) - полет в заданную координату, на основе локальной системы координат.

go_to_local_point_body_fixed(x, y, z, yaw, time) - полет в заданную координату, на основе внутренних координат квадрокоптера.

go_to_global_point(latitude, longitude, altitude, yaw) - полет в заданную координату, на основе GPS координат.

point_reached() - сообщает о достижении целевой координаты, позволяет избавиться от необходимости указывать метод time.sleep().

Возвращает True, если заданная координата достигнута, иначе False.

point_deceleration() - сообщает о приближении к целевой координаты, начинается оттормаживание.

Возвращает True, если заданная координата близка к достижению, иначе False.

set_manual_speed(vx, vy, vz, yaw_rate, interval) - полет с заданной скоростью, на основе локальных координат.

set_yaw(yaw) - задать курс (рысканье или yaw) в градусах.

rtl() - возвращает квадрокоптер в координату после выполнения метода takeoff().

Возвращает True, если команда успешно отправлена, иначе False.

get_fly_state() - возвращает текущее состояние полета: ON_LAND, ARMED, IN_SKY

led_control(led_id=255, r=0, g=0, b=0) - управляет яркостью субпикселей светодиодов.

Возвращает True, если команда успешно отправлена, иначе False.

reboot_board() - выполняет перезагрузку платы автопилота.

Возвращает True, если команда успешно отправлена, иначе False.
Всегда возвращает False на Мини 2.

get_param(name, update) - меняет значение указанного параметра автопилота.

set_param(name, value) - меняет значение указанного параметра автопилота.

Возвращает True, если выполнено, иначе False.