Блочное программирование
Для начинающих движения и действия квадрокоптера представлены в виде перетаскиваемых блоков, соединяемых в программу. Пионер Мини 2 поддерживает четыре среды блочного программирования: Bricks (в составе Pioneer Code на борту), мобильные приложения Jump и Jump 2, а также Trik Studio.
| Среда | Где работает | Пионер Мини 2 | Пионер Базовый |
|---|---|---|---|
| Bricks | Браузер, на борту (Pioneer OS) | ✅ | ✅ (с модулем Radxa Zero) |
| Jump | Мобильное приложение (Android) | ✅* | ✅* |
| Jump 2 | Мобильное приложение (Android) | ✅ | — |
| Trik Studio | ПК (Lua) | ❌ | ✅ |
*Требуется модуль esp32.
Bricks
Bricks — инструмент блочного программирования на основе языка Python, в составе системы Pioneer OS. Программа, собранная из блоков, генерирует Python-код и выполняется прямо на борту.
Подключение к Bricks
- Включите квадрокоптер и дождитесь появления Wi-Fi сети
PMINI2-(12 символов)(для Базового —RaZero-(12 символов)). - Подключитесь к сети, пароль
geoscan123. - Откройте в браузере http://10.42.0.1:2020/.
Поддержка Bricks квадрокоптерами серии Пионер
| Квадрокоптеры | Bricks | Взаимодействие через: |
|---|---|---|
| Мини 2 | ✅ | PioneerOS (предустановлен) |
| Мини | ❌ | ❌ |
| Базовый | ✅ | Модуль Radxa Zero |
| FPV | ❌ | ❌ |
| Макс (ROS программирование) | ❌ | ❌ |
Примеры скриптов
Готовые примеры программ открываются прямо в интерфейсе Bricks (кнопка «Открыть проект»). Типовые учебные сценарии — взлёт и посадка, полёт по квадрату, управление светодиодами, ожидание и повтор. Те же сценарии на «взрослом» Python разобраны в уроке «Примеры» и в примерах pioneer_sdk2.
Jump
Jump — мобильное приложение для блочного программирования (Android). Движения и действия квадрокоптера представлены в виде перетаскиваемых блоков, которые соединяются в программу управления.
Для перехода в раздел блочного программирования запустите Jump на устройстве и нажмите иконку в виде блоков в верхнем-левом углу.
- Кнопка в виде треугольника ▷ запускает программу; рядом — индикатор выполнения.
- Кнопка
STOPостанавливает программу и выполняет посадку. - Корзина служит для удаления ненужных блоков с рабочей области.
Описание блоков
| Название блока | Описание |
|---|---|
| Взлет | выполняет взлет до высоты, указанной в параметре Copter_com_takeoffAlt |
| Посадка | выполняет посадку, двигатели выключаются автоматически |
| Повторить | повторяет программу внутри тела блока указанное число раз |
| Движение вперед / назад / влево / вправо | выполняет движение на указанное расстояние |
| Движение вверх / вниз | выполняет движение по вертикали на указанное расстояние |
| Повернуть налево / направо | выполняет поворот на указанное число градусов |
| Установить цвет | задает цвет светодиодам и включает их |
| Ждать | ставит паузу, используйте между блоками движения |
| Сделать фото | делает фотографию, сохраняет на смартфон или в карту памяти |
Jump 2
Jump 2 — вторая версия мобильного приложения для Пионер Мини 2: интуитивное блочное программирование, управление полетом и трансляция изображения в реальном времени. Приложение распространяется через RuStore (com.malinowski.quadro2).
Режимы полета
Квадрокоптеры серии Пионер поддерживают несколько режимов полета: они меняют поведение коптера, позволяя балансировать между собственными навыками и автопилотом. Так, не имея навыков пилотирования, можно начать с простых режимов и постепенно переходить к более сложным. Переключение режимов — в меню настроек приложения.
Удержание высоты (AltHold)
SWB ⯅ + SWC ⯁
- Удерживает горизонт квадрокоптера, не позволяет перевернуться по крену и тангажу.
- Удерживает текущую высоту по показаниям дальномера или барометра.
Удержание позиции (Navigation)
SWB ⯁
- Удерживает горизонт квадрокоптера по крену и тангажу.
- Удерживает текущую высоту по дальномеру или барометру.
- Удерживает позицию дрона.
Trik Studio
Среда блочного программирования на основе языка Lua. Графическая среда TRIK Studio позволяет составлять программы из наглядных функциональных блоков: даже без опыта программирования вы сможете собрать задание, сгенерировать Lua-код, загрузить его на квадрокоптер и запустить.
Поддержка Trik Studio (Lua) квадрокоптерами Пионер
| Квадрокоптеры | Поддержка Trik Studio (Lua) |
|---|---|
| Мини 2 | ❌ |
| Мини | ✅ |
| Базовый | ✅ |
| FPV | ❌ |
| Макс | ✅ |
Обратите внимание: для Пионер Мини 2 Trik Studio не применяется — используйте Bricks или Jump 2. Trik Studio актуален для Базового и других моделей серии; работа Lua-скриптов описана в уроке «Lua».
Примеры скриптов
Работа с LED
Для примера научимся программно управлять светодиодами на плате Пионера. При запуске программы нажмите «Открыть проект» и выберите файл LED. В рабочей области появится блок-схема, которая при запуске будет включать светодиоды на одну секунду каждым цветом. Можно изменять любой блок или добавлять новый, встраивая его в структуру стрелками-соединениями.
Нажмите кнопку генерации кода над рабочей областью (или Ctrl+Shift+G), чтобы получить Lua-код. При ошибках в нижней части экрана появится пояснение. Затем нажмите «Загрузить программу на «Пионер»» — программа откроется в редакторе Pioneer Station, откуда загрузится на коптер.
Полетное задание
Для первой полетной программы возьмите учебные примеры fly_square или fly_to_point, предлагаемые при запуске TRIK Studio. Добавьте блоки «Рыскание» и «Светодиод», разнообразьте условия программы. После сборки не забудьте сгенерировать Lua-код и проверить его на ошибки.
Обратите внимание: полет в точку может выполняться в локальной системе координат, которую обеспечивает система УЗ- или ИК-навигации. Её нужно предварительно настроить и активировать перед взлетом. Для работы в географических координатах нужен модуль навигации GPS/ГЛОНАСС.