Блочное программирование
Для начинающих движения и действия квадрокоптера представлены в виде перетаскиваемых блоков, соединяемых в программу. Пионер Мини 2 поддерживает четыре среды блочного программирования: Bricks (в составе Pioneer Code на борту), мобильные приложения Jump и Jump 2, а также Trik Studio.
Bricks
Bricks - это инструмент блочного программирования на основе языка Python, в составе системы Pioneer OS.
Подключение к Bricks
Включите квадрокоптер и дождитесь появления Wi-Fi сети PMINI2
Подключитесь к появившейся Wi-Fi сети, пароль geoscan123
Введите в браузере http://10.42.0.1:2020/
Подключение к сервису Pioneer Bricks завершено!
Включите квадрокоптер и дождитесь появления Wi-Fi сети RaZero
Подключитесь к появившейся Wi-Fi сети, пароль geoscan123
Введите в браузере http://10.42.0.1:2020/
Подключение к сервису Pioneer Bricks завершено!
Bricks
Bricks - это инструмент блочного программирования на основе языка Python, в составе системы Pioneer OS.
Включите квадрокоптер и дождитесь появления Wi-Fi сети PMINI2
Подключитесь к появившейся Wi-Fi сети, пароль geoscan123
Введите в браузере http://10.42.0.1:2020/
Подключение к сервису Pioneer Bricks завершено!
Включите квадрокоптер и дождитесь появления Wi-Fi сети RaZero
Подключитесь к появившейся Wi-Fi сети, пароль geoscan123
Введите в браузере http://10.42.0.1:2020/
Подключение к сервису Pioneer Bricks завершено!
Bricks
Программа блочного программирования в составе PioneerOS
Поддержка Bricks квадрокоптерами серии Пионер
| Квадрокоптеры | Bricks | Взаимодействие через: |
|---|---|---|
| Мини 2 | ✅ | PioneerOS (предустановлен) |
| Мини | ❌ | ❌ |
| Базовый | ✅ | Модуль radxa zero |
| FPV | ❌ | ❌ |
| Макс (ROS программирование) | ❌ | ❌ |
Примеры скриптов
на модерации
Программа блочного программирования в составе PioneerOS
на модерации
Jump
В блочном программировании, движения и действия квадрокоптера представлены в виде перетаскиваемых блоков, которые могут соединяться в программу управления квадрокоптером.
Для перехода в раздел блочного программирования запустите Jump на вашем устройстве и нажмите иконку в виде блоков, в верхнем-левом углу.
- Кнопка в виде треугольника ▷ запустит программу, рядом находится индикатор выполнения программы.
- Кнопка
STOPостановит выполнение программы и произведет посадку. - Корзина служит для удаления ненужных блоков с рабочей области.
Описание блоков
| Название блока | Изображение | Описание |
|---|---|---|
| Взлет | выполняет взлет до высоты указанной в параметре Copter_com_takeoffAlt | |
| Посадка | выполняет посадку, двигатели выключатся автоматически | |
| Повторить | повторяет программу внутри тела блока указанное количество раз | |
| Движение вперед | выполняет движение вперед на указанное расстояние | |
| Движение назад | выполняет движение назад на указанное расстояние | |
| Движение влево | выполняет движение влево на указанное расстояние | |
| Движение вправо | выполняет движение вправо на указанное расстояние | |
| Движение вверх | выполняет движение вверх на указанное расстояние | |
| Движение вниз | выполняет движение вниз на указанное расстояние | |
| Повернуть налево | выполняет поворот налево на указанный градус | |
| Поворот направо | выполняет поворот направо на указанный градус | |
| Установить цвет | задает цвет светодиодам и включает их | |
| Ждать | ставит паузу, используйте между блоками движения | |
| Сделать фото | делает фотографию, сохраняет на смартфон или в карту памяти |
Для перехода в раздел блочного программирования запустите Jump на вашем устройстве и нажмите иконку в виде блоков, в верхнем-левом углу.
Jump 2
Вторая версия мобильного приложения для работы с квадрокоптерами Пионер
на модерации
Режимы полета
Квадрокоптеры серии Пионер поддерживают несколько режимов полета, они меняют поведение квадрокоптера позволяя балансировать между собственными навыками и автопилотом, таким образом не обладая навыками пилотирования можно начать с простых режимов и постепенно переходить к более сложным.
Переключение режимов полета осуществляется в меню настроек приложения.
Удержание высоты (AltHold)
SWB ⯅ + SWC ⯁
- Удерживает горизонт квадрокоптера, не позволит перевернуться по крену и тангажу.
- Удерживает текущую высоту ориентируясь на показания дальномера или барометра.
Удержание позиции (Navigation)
SWB ⯁
- Удерживает горизонт квадрокоптера, не позволит перевернуться по крену и тангажу.
- Удерживает текущую высоту ориентируясь на показания дальномера или барометра.
- Удерживает позицию дрона.
Jump 2
Вторая версия мобильного приложения для работы с квадрокоптерами Пионер
на модерации
Переключение режимов полета осуществляется в меню настроек приложения.
SWB ⯅ + SWC ⯁
SWB ⯁
Trik Studio
Среда блочного программирования на основе языка Lua
Поддержка Trik Studio (Lua) квадрокоптерами Пионер
| Квадрокоптеры | Поддержка Trik Studio (Lua) |
|---|---|
| Мини 2 | ❌ |
| Мини | ✅ |
| Базовый | ✅ |
| FPV | ❌ |
| Макс | ✅ |
Графическая среда TRIK Studio позволяет составлять программы для роботов, используя наглядные функциональные блоки. Такой подход значительно упрощает работу с «Пионером». Даже не имея опыта программирования, вы сможете написать задание, загрузить его на квадрокоптер и осуществить запуск.
Чтобы установить программу, перейдите в раздел загрузок на официальном сайте и скачайте версию под вашу операционную систему.
Примеры скриптов
Работа с LED
В качестве примера, научимся программно управлять светодиодами на плате Пионера. Для этого при запуске программы нажмите «Открыть проект» и выберите файл LED. В рабочей области появилась блок-схема программы, которая при запуске будет включать светодиоды на одну секунду каждым цветом. Вы можете внести изменения в любой блок программы или добавить новый, главное встроить его в структуру с помощью стрелок-соединений.
Диаграмма работы собрана, нужно сгенерировать соответствующий код в Lua. Для этого нажмите кнопку над рабочей областью, или воспользуйтесь сочетанием клавиш ctrl+shift+G. Кнопка «Загрузить программу на «Пионер»» понадобится нам позже.
Если все соединено без ошибок, на экране откроется вкладка с текстом программы. При обнаружении ошибок в нижней части экрана появится окно с пояснением что нужно исправить для корректной работы программы.
Код сгенерирован, теперь нажмите кнопку «Загрузить программу на «Пионер». Программа откроется в редакторе Pioneer Station. Теперь осталось загрузить её в «Пионер».
Полетное задание
Для создания первой настоящей полетной программы можете взять за основу учебные примеры fly_square или fly_to_point, предлагаемые при запуске TRIK Studio.
Добавьте блоки «Рыскание» и «Светодиод», постарайтесь разнообразить условия вашей программы.
Построив диаграммы, не забудьте сгенерировать Lua код и проверить его на наличие ошибок. Загрузка программы в «Пионер» осуществляется так же как в предыдущем примере
Обратите внимание, что полет в точку может осуществляться в локальной системе координат, которую обеспечивает система УЗ-навигации или ИК-навигации. Систему нужно предварительно настроить и активировать перед взлетом. Для работы в географических координатах необходим Модуль навигации GPS Глонасс
Добавьте блоки «Рыскание» и «Светодиод», постарайтесь разнообразить условия вашей программы.
Среда блочного программирования на основе языка Lua
| Квадрокоптеры | Поддержка Trik Studio (Lua) |
|---|---|
| Мини 2 | ❌ |
| Мини | ✅ |
| Базовый | ✅ |
| FPV | ❌ |
| Макс | ✅ |
Чтобы установить программу, перейдите в раздел загрузок на официальном сайте и скачайте версию под вашу операционную систему.
Добавьте блоки «Рыскание» и «Светодиод», постарайтесь разнообразить условия вашей программы.