Способы запуска программы на Пионере Мини 2

У Пионера Мини 2 два «места», где живут программы: бортовой компьютер (вычислительный модуль под управлением Pioneer OS) и ваш компьютер, подключённый к коптеру по Wi-Fi. Один и тот же скрипт на Python часто можно запустить в любом из них — выбор зависит от задачи: обучение, отладка или автономный полёт.

1. На борту: Pioneer Code (CodeOss)

Редактор CodeOss работает прямо на борту. Пишете файл .py и запускаете его во встроенном терминале — код выполняется на коптере.

2. На борту: SSH-терминал

Подключаетесь к бортовой Linux-системе и запускаете скрипт из консоли. Удобно для отладки и управления файлами.

3. С ноутбука: pioneer_sdk2

Скрипт выполняется на вашем компьютере, а библиотека pioneer_sdk2 отправляет коптеру команды по Wi-Fi. Классический вариант для обучения и проектов.

4. VS Code на компьютере

Пишете код в привычной среде на компьютере и переносите его на борт (копированием или scp) — полезно для большой кодовой базы.

Подключение — общая база для всех способов

Независимо от способа запуска первым шагом всегда будет подключение к коптеру:

  1. Подключите компьютер к Wi-Fi точке доступа PMINI2, пароль geoscan123.
  2. Коптер в этой сети получит адрес 10.42.0.1.
  3. Проверьте соединение, открыв в браузере http://10.42.0.1:9090/ — должен открыться портал Pioneer Code.

Подробно об этом — на странице «Быстрый старт».

Способ 1. Pioneer Code и CodeOss (запуск на борту)

Самый простой способ для занятий: всё работает в браузере, код хранится на борту.

  1. Откройте http://10.42.0.1:9090/ — портал Pioneer Code.
  2. Выберите CodeOss (порт http://10.42.0.1:2020/) — редактор на базе VS Code.
  3. Создайте файл flight.py и напишите программу на Python.
  4. Запустите её во встроенном терминале CodeOss командой python3 flight.py.

Код выполняется на бортовом компьютере: соединение с точкой доступа не рвётся в полёте (пока открыта вкладка), управлять коптером можно даже с планшета.

Способ 2. SSH: терминал на борту

Для отладки и работы «как на настоящем Linux-сервере»:

  1. На компьютере откройте терминал и подключитесь: ssh pioneermini@10.42.0.1, пароль geoscan123.
  2. Загрузите свой скрипт, если он был написан на компьютере, командой scp: 
    scp flight.py pioneermini@10.42.0.1:~/flight.py
  3. Запустите программу: python3 flight.py.

В терминале удобно смотреть логи, запускать системные утилиты и отлаживать. Если в Windows вы ловите ошибку Connection closed by 10.42.0.1 port 22, проверьте, что на коптере включён OpenSSH Server — подробно в «Быстром старте».

Способ 3. Запуск с ноутбука через pioneer_sdk2

Скрипт живёт на вашем компьютере, а коптер управляется по сети:

from pioneer_sdk2 import Pioneer   # импортируем класс Pioneer

drone = Pioneer()                  # установка соединения с коптером по Wi-Fi


drone.arm()                        # включаем двигатели
drone.takeoff()                    # взлетаем
drone.land()                       # садимся


drone.close_connection()           # закрываем соединение

Как установить библиотеку и полное описание API — на странице «Pioneer SDK 2», готовые скрипты такого типа — в «Примерах».

Особенность: связь важна. Если ноутбук потеряет Wi-Fi, скрипт не сможет продолжать работу, в отличие от запуска на борту. Для автономных миссий код кладут на борт.

Какой способ выбрать

СитуацияСпособПочему
Первые уроки, класс, детиPioneer Code / CodeOssВсё в браузере, ничего не надо ставить; работает даже с планшета
Отладка или обслуживание коптера на местеSSHПолноценный доступ к файлам и процессам на борту
Проект с кодовой базой на компьютере, соревнованияНоутбук + pioneer_sdk2Быстрая правка кода, полный локальный инструментарий, интеграция с OpenCV и др.
Автономный полёт без участия оператораКод на борту (CodeOss / SSH)Программа не зависит от связи с компьютером

Практические советы

  • Держите копию программы и на компьютере (например, в Git), и на борту — Wi-Fi точка коптера не всегда стабильна, копия спасёт от потери файла.
  • Если скрипт запускается с ноутбука — не закрывайте его и не разрывайте Wi-Fi во время полёта: SDK перестанет получать телеметрию и отправлять команды.
  • Для работы с камерой и нейросетями лучше запускаться на борту — обработка изображения идёт на NPU без задержек сети (подробнее: «Нейросети (RKNN)»).
  • Перед запуском вне помещения убедитесь, что знаете режим полёта и настройки высоты — подробнее в «Быстром старте».