Примеры программ

Официальные демонстрационные примеры собраны в репозитории pioneer-team/pioneer-sdk2-example (GitFlic). Примеры рассчитаны на учебное использование: от чтения телеметрии и работы с камерой до простых полётных миссий, ArUco-навигации и управления по жестам.

Разборы примеров

Для каждой группы примеров на сайте есть отдельная страница разбора: как устроен код, какие методы SDK применяются и на что обратить внимание при запуске.

Разбор	Примеры	Содержание
Полётные миссии	`mission_examples/`	Полёт по точкам с событием `POINT_REACHED`, окружность с видео, ручная скорость
Телеметрия	`get_telemetry/`	17 скриптов: аккумулятор, позиция, скорость, навигация, датчики
Камера	`camera_examples/`	Кадры, RTSP через `ImageViewer`, сервокамера, калибровка
ArUco	`aruco_examples/`	Детекция меток, координаты через `solvePnP`, полёт с удержанием метки
RC-каналы	`rc_channels_examples/`	Каналы управления SDK2, параметры автопилота, WASD-управление
Сопровождение человека	`human_tracking/`	YOLO Pose из Pioneer-RKNN, разворот к человеку, управление жестами
WASD_flight.py	`WASD_flight.py`	Интерактивное управление с клавиатуры через SSH с видеопотоком
События автопилота	`subscribe_event.py`, `unsubscribe_event.py`	Подписка колбэков на события автопилота и отписка

Структура репозитория

.
├── aruco_examples          # поиск ArUco-меток, координаты метки, полет с удержанием метки
├── camera_examples         # кадры, RTSP-трансляция через ImageViewer, сервокамера, калибровка
├── get_telemetry           # аккумулятор, положение, скорость, навигация, датчики
├── human_tracking          # сопровождение человека и распознавание жестов (Pioneer-RKNN)
├── mission_examples        # взлет, полет в точки, движение по окружности, ручная скорость
├── rc_channels_examples    # настройка автопилота, ручные каналы, конвертация из SDK1
├── subscribe_event.py      # подписка на события автопилота
├── unsubscribe_event.py    # отписка от событий
├── WASD_flight.py          # управление дроном и сервокамерой с клавиатуры + видеопоток
└── README.md

Группы примеров

Краткая сводка (подробности — в разборах выше):

Группа	Содержание
`camera_examples`	Получение кадров, RTSP-трансляция через `ImageViewer`, поворот сервокамеры и калибровка камеры.
`get_telemetry`	Чтение состояния аккумулятора, положения, скорости, навигации и данных датчиков.
`mission_examples`	Взлёт, полёт в локальные точки, движение по окружности и ручное задание скорости.
`aruco_examples`	Поиск ArUco-меток, расчёт координат метки и полёт с удержанием метки.
`rc_channels_examples`	Настройка автопилота, отправка каналов ручного управления, конвертация значений из формата SDK1.
`human_tracking`	Сопровождение человека и распознавание жестов через `Pioneer-RKNN`.
`WASD_flight.py`	Интерактивное управление дроном и сервокамерой с клавиатуры с видеопотоком.
`subscribe_event.py` / `unsubscribe_event.py`	Подписка и отписка от событий автопилота.

Требования

Python 3.12.
Установленная и настроенная библиотека pioneer_sdk2.
opencv-python и numpy — для примеров камеры и ArUco.
pioneer_rknn — для примера human_tracking.

Примеры с ImageViewer предполагают конфигурацию камеры с драйвером gstreamer. На конфигурациях с rtsp класс ImageViewer может быть недоступен.

Запуск

Перейдите в нужную директорию и запустите выбранный файл:

python3 camera_stream.py

Для полётных примеров проверьте зону полёта, заряд аккумулятора, систему навигации и возможность аварийной посадки. Большинство полётных скриптов завершают соединение с дроном в finally, но физическая безопасность зависит от корректной подготовки площадки. Примеры с камерой и ImageViewer запускаются на борту Мини 2.

Видеопоток ImageViewer

ImageViewer публикует обработанный кадр по имени потока:

viewer = ImageViewer()
viewer.imshow(name="video", frame=frame, fps=30)

Поток video доступен по адресу:

rtsp://10.42.0.1:8554/video/

Порты mediamtx на борту: 8554 — RTSP, 8889 — WebRTC (браузер: http://10.42.0.1:8889/video/), 8888 — HLS, 8890 — SRT, 9997 — REST API. В комментариях официальных примеров встречается rtsp://…:8889 — это опечатка: порт 8889 отдаёт WebRTC, а не RTSP.

Для других примеров имя потока указано в README соответствующей директории.

Типовые задачи (из официальной документации)

Управление через клавиатуру с видео и управлением грузом (адаптация примера Pioneer-SDK).
Смена цвета светодиодов в зависимости от высоты (определение высоты по дальномеру).
Полёт по окружности с видео.
Калибровка камеры для ArUco-маркеров, обнаружение маркера и его координат.
Следование за ArUco-маркером.
Вывод изображения с камеры без обработки (класс VideoStream из Pioneer-SDK 1).