Исследование бортовой системы

Отчёт об исследовании вычислительного модуля Пионер Мини 2 (pioneermini@10.42.0.1), выполненном в режиме «только чтение». Описаны аппаратная платформа, камеры и сенсоры, сеть, службы systemd, карта портов, полётная архитектура, gRPC API, видео, нейроускоритель и ключевые пути файловой системы.

Данные получены в SSH-сессии к бортовому компьютеру; файлы, службы, сетевые настройки и полётное ПО на борту не изменялись.

1. Общая идентификация

2. Аппаратная платформа (Rockchip RK3576)

• zram1 50 МБ смонтирован на /var/log (armbian-zram-config) — снижение износа eMMC.
• Термозоны: soc 66.5 °C, bigcore 67.5, little-core 70.2, ddr 67.5, npu 66.5, gpu 69.3 °C. Порог ошибки gRPC — 80 °C.
• PMIC RK806 (i2c-1 0x23) · RTC HYM8563 (i2c-6) · EEPROM 24C08 (i2c-3 0x50, UUID).
• GPIO: gpiochip0–5; PWM pwmchip0 (1 канал) — сервопривод.
• CAN0: rk3576_canfd, 1 Мбит/с, FD off, ERROR-ACTIVE, активный обмен (~57 МБ принято).
• USB: два OTG-контроллера, сконфигурированы как два RNDIS-гаджета (usb0 / usb1).

3. Камеры и сенсоры

4. Сеть

• Netplan → NetworkManager; /boot/firmware/netconfig: HOTSPOT=yes, band 5; клиентский Wi-Fi ubnt.
• SSH: порт 22, PermitRootLogin yes, PasswordAuthentication yes.
• openvpn.service числится active, но реальных конфигов нет (пустышка пакета).
• vnStat: wlan0 tx ~427 МБ (исходящее видео), can0 rx ~57 МБ.

5. Службы systemd

Отказов служб нет, ошибок в журнале загрузки нет. Основные сервисы:

plazlink-core        → PlazLink-мост (ttyS3, 115200)
grpc-server          → управление БПЛА (gRPC :50051)
media-server         → mediamtx (RTSP/WebRTC/SRT)
motion-opt           → обработка оптического потока
pwm-setup + pwm-servo→ привод сервопривода
pm2-power-manager    → защита серво по току/GPIO
servo-rc-trigger     → серво по RC-каналу
setup-can            → инициализация can0 (1 Мбит/с)
usb-gadget           → два RNDIS-гаджета
manage-connection    → hotspot / клиент Wi-Fi
model-registry       → реестр ИИ-моделей (:7777)
pioneer-bricks       → блочное программирование (:2020)
pioneer-code-web-menu→ веб-меню (:9090)
pm2-ctrl-server      → системный контроль (:17222)
pm2-test-server      → онборд-тесты (:4000)
dufs-recordings      → файловый сервер (:5000)
rkaiq_3A             → 3A-обработка камер
code-server@…        → VS Code в браузере (:9999)

6. Карта портов и сервисов

7. Полётная архитектура (ядро системы)

• Полётный контроллер подключён по UART /dev/ttyS3, 115200 8N1 (активный обмен ~2.1 МБ rx). Протокол — PlazLink (Rust-сервер, есть loopback, parser ловит invalid plazlink magic/CRC).
• Pioneer SDK 2 0.15.1 — основной API: Pioneer, Camera, ServoCamera, RecorderControl. Ядро протокола — Cython-модуль proto (Component/Field/FieldSet).
• Компоненты телеметрии: Battery (charge/voltage/temperature), UavMonitor.mode, SensorMonitor.flags, SmartBoard (rcChan/rcServo), Allystar (GNSS), LpsMonitor/USNav_module (локальная навигация).
• board_config.json: board_type 23, серво −80…+30°, ranger/grab = true, cargo/flashlight = false.
• SDK: arm / disarm / takeoff / land / rtl, go_to_local_point / go_to_global_point, скорость и рыскание, каналы RC, события (POINT_REACHED, LOW_VOLTAGE, ENGINES_STARTED), IMU/GPS/высота/дальномеры, LED, параметры автопилота.

8. gRPC API (ControlService)

Лог /tmp/jump_log: PlazLink подключён, ControlService listening on [::]:50051, SensorMux_rc set to 0.

9. Видео и запись

• GStreamer 1.24.2 + патчи Geoscan, MPP-энкодер mpph264enc, RGA.
• mediamtx поднимает по требованию: maincamera → /dev/video44 (crop 1080×720@30), optcamera → /dev/video47 (1280×800@30).
• pm2-jmp-camera-control публикует __jmp_stream (video42, 1920×1088) и __jmp_opt (video46, 1280×800). WebRTC: http://10.42.1.1:8889/MAIN/, /OPT/.
• motion-opt гоняет mvopt.sh — тракт обработки оптического потока для навигации.
• Записи/фото: /mnt/media/{videos,photos}, права 777, раздача через dufs (5000). Файлов пока нет.

10. ИИ / NPU

• pioneer-rknn 1.6.3, rknn-toolkit-lite2 2.3.0, librknnrt 2.3.0.
• model-registry (:7777): архитектуры yolov8, yolov8-pose, yolov11, PP-OCRv5_mobile_det/rec.
• Веса: yolov8n.rknn, yolov8n_pose.rknn, OCR det/rec в /usr/local/bin/model-registry/models.

11. Инструменты разработки и пользователи

• code-server 4.105.1 / VS Code 1.105.1 (:9999), рабочая папка /home/pioneermini/workspace (пример py.py — автономный маршрут по точкам).
• pioneer-bricks (:2020) и pioneer-code-web-menu (:9090) — визуальное/блочное программирование.
• Пользователь pioneermini (uid 1000) в группах sudo, dialout, video, netdev, systemd-journal, input; sudo требует пароль. Root-SSH разрешён, authorized_keys пуст.

Безопасность по умолчанию: парольная аутентификация + root-логин по SSH, отсутствие firewall, открытые без авторизации dufs / mediamtx / веб-UI (2020, 9090, 7777).

12. Файловая система и обновления

• / ext4, noatime,commit=120,errors=remount-ro; /tmp tmpfs (nosuid); /var/log — zram.
• Пакеты Geoscan: aic8800-*, camera-engine-rkaiq-rk3576, iqfiles-mini2, gstpm2-image-processing, linux-*-geoscan-sdk-rk3576, motion-opt, plazlink-*, pm2-*, pioneer-*, dufs-geoscan-assets-mini2, pionet.
• Обновления: unattended-upgrades активен; присутствует cloud-init.
• Конфиги: /boot/firmware/netconfig, /etc/pm2-power-manager/default.json, /opt/configs/code/*.json, /usr/local/etc/mediamtx.yml.

13. Наблюдения и потенциальные риски

Часы: системное время 2026-05-08, RTC 2021-01-01, NTP не синхронизирован — влияет на метки файлов/логов.

Слабая защита: root-SSH, парольная аутентификация, нет firewall, открытые без аутентификации dufs/mediamtx/веб-UI на USB- и Wi-Fi-интерфейсах.

Wi-Fi hotspot виден всем и использует дефолтный пароль geoscan123 (если не переопределён в netconfig). sudo-пароль совпадает с Wi-Fi-паролем прошивки — единая точка компрометации.

Нагрузка (load ~3.5) в основном от GStreamer-пайплайнов (H.264 двух камер) и rkaiq_3A_server.

/opt/scripts/{get_uid, range_calibration} — root-only бинарники калибровки.

14. Сводка ключевых путей