Поиск ArUco-меток

from pioneer_sdk2 import Camera, ImageViewer  # импортируем классы Camera и ImageViewer из библиотеки pioneer_sdk2
import cv2                                    # библиотека cv2 содержит функции для работы с изображениями

aruco_dict = cv2.aruco.getPredefinedDictionary(cv2.aruco.DICT_ARUCO_ORIGINAL) # выбираем словарь ArUco-меток
aruco_params = cv2.aruco.DetectorParameters()                         # создаем параметры для поиска ArUco-меток
aruco_detector = cv2.aruco.ArucoDetector(aruco_dict, aruco_params)    # создаем детектор ArUco-меток

camera = Camera()                             # создаем экземпляр класса Camera для получения кадров с камеры
viewer = ImageViewer()                        # создаем экземпляр класса ImageViewer для трансляции изображения

try:                                          # основной код находится внутри блока try
    while True:                               # запускаем бесконечный цикл
        frame = camera.get_cv_frame(timeout=1.0) # получаем один кадр с камеры
                                                 # timeout=1.0 - время ожидания кадра в секундах

        if frame is None:                     # проверяем, что кадр не был получен
            continue                          # пропускаем текущую итерацию цикла

        corners, ids, rejected = aruco_detector.detectMarkers(frame) # ищем ArUco-метки на изображении

        cv2.aruco.drawDetectedMarkers(frame, corners, ids) # рисуем найденные ArUco-метки на изображении

        viewer.imshow("aruco", frame, fps=30) # запускаем трансляцию изображения
                                              # aruco - название трансляции
                                              # frame - изображение с камеры
                                              # fps=30 - количество кадров в секунду

finally:                                      # блок finally выполнится при завершении программы
    camera.stop()                             # останавливаем получение кадров с камеры
    viewer.close()                            # останавливаем видеопоток