pioneer_sdk2 0.15.1 · pioneer_rknn 1.6.3 Pioneer Mini 2 Python 3.12

Справочник по pioneer_sdk2

Статический сайт с описанием методов библиотеки pioneer_sdk2 и pioneer_rknn. Каждый метод описан на отдельной странице, сгруппирован по категориям и сопровождается примерами из репозитория pioneer-sdk2-example.

Начать с управления полётом Обзор примеров

74страниц методов

13категорий

37примеров

Категории методов

🛫6

Управление полётом

Запуск и остановка моторов, взлёт, посадка, возврат домой и контроль текущего состояния полёта.

arm()disarm()takeoff()land()rtl()get_fly_state()

🎯6

Полёт по точкам

Автономное движение в локальные и глобальные точки, ожидание достижения цели и замедления перед ней.

go_to_local_point()go_to_local_point_body_fixed()point_reached()point_deceleration()go_to_global_point()go_to_global_point_relative()

🕹️3

Ручное управление скоростью

Полёт с заданной скоростью в глобальной и связанной с корпусом системах координат, установка курса.

set_manual_speed()set_manual_speed_body_fixed()set_yaw()

📊10

Телеметрия

Чтение данных датчиков: аккумулятор, высота, ориентация, ускорение, гироскоп, магнитометр, дальномер, обороты моторов.

get_battery_status()get_altitude()get_orientation()get_accel()get_gyro()get_mag()get_dist_sensor_data()get_optical_data()get_motors_rpm()get_ranger_data()

🧭9

Камера и видео

Получение кадров с камеры в формате OpenCV и публикация обработанного изображения по RTSP.

Camera()get_cv_frame()Camera.stop()ImageViewer()imshow()ImageViewer.close()

🎥2

Сервокамера

Управление углом наклона сервопривода камеры с учётом приоритета команды.

ServoCamera()set_angle()

🔔2

События

Подписка и отписка callback-функций на события автопилота (взлёт, посадка, достижение точки и другие).

subscribe()unsubscribe()

🎚️6

Параметры и RC-каналы

Чтение и запись параметров автопилота, ручное управление через RC-каналы SDK2 и конвертация значений SDK1.

set_param()get_param()send_rc_channels()get_rc_channel()set_rc_trigger()rc_sdk1_to_sdk2()

⚙️9

Система

Создание соединения, время работы, логирование, перезагрузка платы и управление светодиодами.

Pioneer()close_connection()connect()set_logger()time()uptime()flight_time()reboot_board()led_control()

📦5

Полезная нагрузка

Управление механическим и магнитным захватом груза.

grab_open()grab_close()grab_stop()cargo_grab()cargo_release()

🧠4

Нейросети (pioneer_rknn)

Инференс моделей компьютерного зрения на NPU: детекция позы человека и ключевых точек.

YoloPose()YoloPose.run()YoloPose.release()YoloPose.DetectBox

📚6

Перечисления

Enum-константы SDK: события, системы и статусы навигации, состояния полёта, типы камер, приоритеты сервопривода.

EventNavSystemNavStatusFlyStateCameraTypeServoPriority

Быстрый старт

Все примеры рассчитаны на Python 3.12 и установленный пакет pioneer_sdk2. Подключение к борту по SSH:

Адрес: pioneermini@10.42.0.1
Примеры на борту: /home/pioneermini/workspace/pioneer-sdk2-example
RTSP-потоки: rtsp://10.42.0.1:8889/<имя_потока>/

Минимальный полётный скрипт:

from pioneer_sdk2 import Pioneer
import time

drone = Pioneer()

try:
    drone.arm()          # запуск моторов
    drone.takeoff()      # взлёт
    time.sleep(3)
    drone.land()         # посадка
finally:
    drone.close_connection()

Требования

Python 3.12 и установленный pioneer_sdk2.
opencv-python и numpy для примеров камеры и ArUco.
pioneer_rknn для примеров human_tracking.
Примеры с ImageViewer требуют конфигурации камеры с драйвером gstreamer.

Безопасность. Для полётных примеров проверьте зону полёта, заряд аккумулятора, систему навигации и возможность аварийной посадки. Большинство скриптов закрывают соединение в finally, но физическая безопасность зависит от подготовки площадки.