🔲

ArUco-навигация

Калибровка камеры, поиск ArUco-меток, расчёт координат и полёт с удержанием метки.

aruco_examples/4 примеров
camera_calibration.py

Вариант калибровки камеры, сохраняющий data.yml для примеров ArUco.

Калибровка камеры для ArUco
detect_aruco.py

Находит ArUco-метки словаря DICT_ARUCO_ORIGINAL и публикует поток aruco.

Поиск ArUco-меток
detect_aruco_coordinates.py

Рассчитывает положение метки относительно камеры через solvePnP и печатает координаты.

Координаты ArUco-метки
aruco_flight.py

После ручного взлёта удерживает метку в кадре, корректируя расстояние и высоту.

Полёт с удержанием ArUco-метки