Диагностика и FAQ

Большинство проблем Пионер Мини 2 диагностируются по журналам и состоянию служб прямо на борту. Ниже — типовые ситуации, причины и команды. Все команды выполняются в SSH-сессии к коптеру (подключение по SSH).

Базовые команды диагностики

ЗадачаКоманда
Состояние всех службsystemctl --failed · systemctl list-units --type=service --state=running
Логи текущей загрузкиjournalctl -b -p warning
Лог полётного мостаcat /tmp/jump_log
Адреса интерфейсовip -br addr · ip route
Открытые портыss -tulpn
Температураcat /sys/class/thermal/thermal_zone*/temp
Место на дискеdf -h · du -sh /mnt/media/*
Версии SDKpip show pioneer_sdk2 pioneer_rknn rknn-toolkit-lite2
Модели ИИcat /usr/local/bin/model-registry/models/list.json

Wi-Fi сеть не появляется / не подключается

  • Убедитесь, что аккумулятор подключён и коптер включён; загрузка занимает до 1–2 минут.
  • Проверьте состояние точки доступа: nmcli connection show --active, iw dev wlan0 info.
  • SSID формируется как PMINI2-(12 символов); пароль по умолчанию geoscan123.
  • Если сеть пропала после смены настроек — верните конфигурацию через PioNet.

SSH: ошибки подключения

СообщениеПричина и решение
Connection closed by 10.42.0.1 port 22Брандмауэр Windows блокирует исходящее/входящее — создайте правило TCP порт 22
Connection timed outНе тот адрес или интерфейс: по Wi-Fi — 10.42.0.1, по USB — 10.42.1.1
Permission deniedПользователь pioneermini, пароль geoscan123; для Radxa — pioneer

Видеопоток не открывается

  • Проверьте службу: systemctl status media-server и порты ss -tulpn | grep mediamtx.
  • RTSP — порт 8554, WebRTC — 8889, HLS — 8888, SRT — 8890. Официальные примеры иногда указывают rtsp://…:8889 — используйте 8554.
  • Поток появляется только при активной публикации (ImageViewer.imshow или камера в режиме стрима).
  • Список активных путей: curl http://127.0.0.1:9997/v3/paths/list.

Нейросеть не запускается

  • Проверьте реестр моделей: systemctl status model-registry, затем cat …/models/list.json.
  • Убедитесь, что архитектура модели указана верно (yolov8, yolov8-pose, PP-OCRv5_* или custom).
  • Проверьте, что модель сконвертирована в RKNN под NPU RK3576 — см. Свои нейросети.
  • На борту должны быть pioneer_rknn, rknn-toolkit-lite2 и librknnrt (см. аудит).

Двигатели не запускаются / arm не проходит

  • Проверьте телеметрию и состояние автопилота: флаги SensorMonitor.flags, режим UavMonitor.mode.
  • Убедитесь, что коптер на ровной поверхности и не находится в состоянии ошибки.
  • Проверьте заряд АКБ: при низком напряжении arm блокируется.
  • Проверьте связь с полётным контроллером: systemctl status plazlink-core и cat /tmp/jump_log.
  • plazlink-core работает поверх UART /dev/ttyS3, 115200; проверьте systemctl status plazlink-core.
  • В логах возможны сообщения invalid plazlink magic/CRC — при постоянных ошибках проверьте соединение с полётным контроллером.
  • Убедитесь, что grpc-server подключён: cat /tmp/jump_log должен содержать строку Pioneer connected to 127.0.0.1:20556.

Перегрев и производительность

  • Смотрите термозоны: for z in /sys/class/thermal/thermal_zone*; do echo $z $(cat $z/temp); done.
  • Порог ошибки для gRPC-флага перегрева — 80 °C; при нагреве прекратите полёт и дайте остыть.
  • Высокая нагрузка обычно от GStreamer-пайплайнов и 3A-обработки камер — закройте лишние видеопотоки.

Мало места / видео не записывается

  • Проверьте df -h / и du -sh /mnt/media/*.
  • Удалите ненужные записи через Галерею (Pioneer Code, порт 5000) или вручную из /mnt/media.
  • gRPC-статус отдаёт флаги свободного места (00 / <25% / <5% / <0.5%).

Сбито время / дата

  • На борту время может быть не синхронизировано (chrony без источников, RTC в прошлом) — это нормально для изолированной сети.
  • Проверьте: timedatectl · chronyc sources.
  • Некорректное время влияет на метки файлов и логов.