Глоссарий и карта системы

Справочная страница: термины, аббревиатуры и сводные таблицы по бортовой системе Пионер Мини 2. Данные по портам, службам и путям получены из аудита системы.

Термины и аббревиатуры

ТерминЗначение
Pioneer OSБортовая Linux-система (Ubuntu 24.04) вычислительного модуля
Pioneer CodeЭкосистема приложений на борту: Bricks, CodeOss, Галерея, Модели ИИ
Pioneer SDK 2Python-библиотека pioneer_sdk2 для управления коптером
Pioneer-RKNNБиблиотека pioneer_rknn для инференса нейросетей на NPU
BricksБлочное программирование в составе Pioneer OS (порт 2020)
CodeOssVS Code в браузере (порт 9999)
Jump / Jump 2Мобильные приложения для блочного программирования и полётов
PlazLinkПротокол связи с полётным контроллером (UART /dev/ttyS3, 115200)
NPUНейропроцессор в составе RK3576; ускоряет инференс
RKNNФормат модели для NPU Rockchip
ONNX / opsetПромежуточный формат моделей; сервис загрузки принимает opset=19
mediamtxМедиасервер: RTSP/WebRTC/HLS/SRT/RTP
RTSP / WebRTCПротоколы видеотрансляции (порты 8554 и 8889)
ImageViewerКласс SDK2, публикующий кадр в медиасервер
ArUcoМетки компьютерного зрения для навигации и координат
ToFTime-of-Flight, лазерный дальномер (VI5300)
IMUИнерциальный измерительный блок (акселерометр + гироскоп)
ГНСС / GPSСпутниковая навигация (Allystar)
RNDISUSB-сеть; интерфейсы usb0/usb1
HotspotWi-Fi точка доступа коптера (wlan0, 10.42.0.1)
PioNetУтилита настройки сети Pioneer OS
LPSСистема локального позиционирования (LpsMonitor / USNav)
RCРадиоуправление; каналы и режимы полёта
RTLReturn-to-Launch — возврат в точку взлёта
gRPCAPI управления коптером (ControlService, порт 50051)

Карта портов

ПортСлужбаНазначение
22sshdSSH
53 / 67dnsmasqDNS / DHCP
2020pioneer-bricksБлочное программирование
4000pm2-test-serverОнборд-тесты
5000dufsГалерея медиафайлов
7777model-registryРеестр ИИ-моделей
8554mediamtxRTSP
8888 / 8889 / 8890mediamtxHLS / WebRTC / SRT
9090web_menu.pyВеб-меню Pioneer Code
9997mediamtxREST API
9999code-serverVS Code в браузере
17222pm2-ctrl-serverСистемный контроль
20556plazlink-server-rsSDK ↔ автопилот
50051grpc-servergRPC ControlService

Основные службы systemd

plazlink-core        → мост PlazLink (ttyS3, 115200)
grpc-server          → управление БПЛА (gRPC :50051)
media-server         → mediamtx (видео)
motion-opt           → обработка оптического потока
pwm-servo / pwm-setup→ сервопривод
pm2-power-manager    → защита серво
model-registry       → реестр ИИ-моделей
pioneer-bricks       → блочное программирование
pioneer-code-web-menu→ веб-меню Pioneer Code
dufs-recordings      → файловый сервер
code-server@…        → VS Code в браузере
rkaiq_3A             → 3A-обработка камер

Ключевые пути

РазделПуть
SDK/usr/local/lib/python3.12/dist-packages/pioneer_sdk2/
board_config…/pioneer_sdk2/board_config.json
gRPC / proto/opt/grpc-server/ (mproto/v2/pm2.proto)
Скрипты борта/opt/scripts/
Модели ИИ/usr/local/bin/model-registry/models/
Медиа/mnt/media/{photos,videos}
Рабочая папка/home/pioneermini/workspace/
Сокеты / лог/tmp/servo.sock, /tmp/jump_log