Миграция SDK1 → SDK2

В серии «Пионер» исторически было две Python-библиотеки: pioneer_sdk (первое поколение, SDK1) и pioneer_sdk2 (SDK2). Пионер Мини 2 работает с SDK2; SDK1 остаётся для «Базового» с платой-адаптером и старых учебных материалов. Этот урок помогает перенести код.

Какая библиотека где

Библиотека	Кому подходит	Установка
`pioneer_sdk` (SDK1)	Пионер Базовый с платой-адаптером; старые примеры	`pip install pioneer_sdk`
`pioneer_sdk2` (SDK2)	Пионер Мини 2; Базовый с Radxa Zero 3W / Pi Zero 2W	`pip install pioneer_sdk2`

На Пионере Мини 2 SDK2 уже установлена на борту (версия 0.15.1 в снимке — см. аудит).

Главное различие: RC-каналы

В SDK1 каналы задавались «пультовыми» значениями ШИМ (обычно около 1000–2000 мкс), а в SDK2 — нормированными значениями от −1 до 1. Для перехода между форматами в SDK2 есть готовый метод:

# rc_sdk1_to_sdk2: PWM-каналы SDK1 -> нормированные каналы SDK2
ch1, ch2, ch3, ch4, ch5 = rc_sdk1_to_sdk2(channel_1, channel_2, channel_3, channel_4, channel_5=2000)

Семантика нормированных каналов SDK2 (метод send_rc_channels()):

Канал	Стик	Значения
`channel_1`	правый	−1 влево, 0 центр, 1 вправо
`channel_2`	правый	−1 вперёд, 0 центр, 1 назад
`channel_3`	левый	−1 вниз, 0 центр, 1 вверх
`channel_4`	левый	1 влево, 0 центр, −1 вправо
`channel_5`	—	канал режима управления

Для отправки RC-каналов нужны параметры автопилота Copter_man_rcMode0=6.0, Copter_man_rcMode1=3.0, Copter_man_rcMode2=3.0, Copter_flyWithoutRc=1.0, SensorMux_rc=2.0. Подробнее — в справочнике и уроке «Примеры» (wasd_rc_channels.py).

Видео: VideoStream → ImageViewer

В SDK1 вывод изображения с камеры выполнялся классом VideoStream. В SDK2 его заменяет ImageViewer (публикация кадра в RTSP/WebRTC через mediamtx) и класс Camera для получения кадров:

# SDK2
from pioneer_sdk2 import Camera, CameraType, ImageViewer

cam = Camera(CameraType.MAIN)
iv = ImageViewer()
frame = cam.get_cv_frame(timeout=5.0)
iv.imshow("video", frame, fps=30)

Карта соответствий (обзор)

Задача	SDK1	SDK2
Соединение	`Pioneer()`	`Pioneer()` (по умолчанию TCP `127.0.0.1:20556`)
Взлёт/посадка	`arm`/`takeoff`/`land`	`arm()`/`takeoff()`/`land()`
Полёт в точку	локальные/глобальные команды	`go_to_local_point()`, `go_to_global_point()`
Ручное управление	RC в значениях ШИМ	`send_rc_channels()` (нормированные)
Видео	`VideoStream`	`Camera` + `ImageViewer`
Серво камеры	серво-команды	`ServoCamera.set_angle()`
Телеметрия	чтение компонентов	`Pioneer.messenger.hub[...]`, события

Чек-лист миграции

Замените импорты pioneer_sdk → pioneer_sdk2.
Переведите RC-значения в нормированный вид (или используйте rc_sdk1_to_sdk2()).
Замените VideoStream на Camera + ImageViewer.
Проверьте параметры автопилота под новый способ управления.
Оберните миссию в try/finally с безопасным завершением (см. Безопасность).
Протестируйте на малой высоте без нагрузки.

См. также

Справочник: rc_sdk1_to_sdk2.
Пионер Базовый — выбор SDK.
Примеры — готовые скрипты SDK2.