Калибровка и обслуживание

Стабильный полёт начинается с корректной калибровки сенсоров и актуальной прошивки автопилота. Этот урок описывает подготовительные процедуры и регулярное обслуживание. Точные шаги и версии файлов публикуются в официальной документации Geoscan и разделе загрузок.

Когда нужна калибровка

После сборки или ремонта, замены винтов, двигателей, рамы.
После обновления или сброса прошивки автопилота и параметров.
При заметном уходе коптера в сторону, дрейфе удержания позиции или высоты.
После смены места полётов (особенно для компаса и ГНСС).

Калибровка IMU и компаса

Инерциальный блок (IMU) и магнитометр отвечают за оценку ориентации и удержание горизонта. Калибровка выполняется через конфигуратор Pioneer Station 2 и требует ровной неподвижной поверхности вдали от металла и магнитов.

Сенсор	Зачем калибровать	Условия
Акселерометр / гироскоп (IMU)	Устранение дрейфа горизонта и высоты	Ровная площадка, коптер неподвижен
Магнитометр (компас)	Корректный курс, стабильный yaw	Вдали от металла, магнитов, ЛЭП
Дальномер / лазер	Точность удержания высоты	Ровная поверхность под коптером

На борту есть root-only утилиты калибровки дальномера (/opt/scripts/range_calibration, /opt/scripts/get_uid), которые обслуживает сервисная команда (см. аудит системы).

Калибровка пульта и режимов

При управлении с пульта FlySky i6S настройте хода стиков и переключатели режимов. В приложении и параметрах автопилота переключатели SWB/SWC задают режимы (AltHold, Navigation и др.). Убедитесь, что крайние положения стиков распознаются корректно и не мешают автоматическому режиму.

Калибровка сервопривода и камеры

Подвес камеры Пионер Мини 2 имеет программный диапазон −80°…+30° (из board_config.json). Нулевому углу соответствует горизонтальное положение камеры. Калибровка камеры для компьютерного зрения (внутренние параметры) выполняется по шахматной доске — см. пример camera_calibration.py в уроке «Примеры»; результат сохраняется в data.yml.

Прошивка автопилота и параметры

Скачайте актуальную прошивку и файл параметров для Пионер Мини 2 из официального раздела загрузок Geoscan.
Подключите коптер и откройте конфигуратор Pioneer Station 2.
Обновите прошивку автопилота и дождитесь завершения.
Загрузите параметры, соответствующие способу управления (пульт / Jump 2 / Python).
Проверьте версии и отсутствие ошибок в логе.

Важно: не отключайте питание во время обновления. Несовпадение параметров и способа управления — частая причина нестабильного поведения.

Регулярное обслуживание

Осматривайте винты на трещины и сколы, меняйте комплектами (правый/левый).
Проверяйте затяжку винтов рамы и крепление двигателей.
Очищайте объектив камеры и датчик оптического потока от пыли.
Следите за температурой борта и состоянием АКБ (Аккумулятор).
Свободное место на eMMC влияет на запись видео и обновления — контролируйте его (см. Диагностику).