Разбор: get_telemetry

Источник: репозиторий pioneer-team/pioneer-sdk2-example (GitFlic). Справочник по классам API — на странице «Pioneer SDK 2».

Что внутри и запуск

Директория из 17 скриптов: каждый читает одну группу телеметрии методом класса Pioneer, печатает её в цикле и закрывает соединение при завершении. Это «читающие» примеры — полётов и событий нет, с них удобно начинать после быстрого старта:

python3 get_battery_status.py

Циклы останавливаются сочетанием Ctrl+C.

Скрипты и методы

Скрипт	Метод SDK	Данные
`get_accel.py`	`get_accel()`	Ускорение по осям X, Y, Z
`get_altitude.py`	`get_altitude()`	Высота
`get_battery_status.py`	`get_battery_status()`	Напряжение и температура аккумулятора
`get_dist_sensor.py`	`get_dist_sensor_data()`	Данные дальномера
`get_global_position_gps.py`	`get_global_position_gps()`	GPS-координаты
`get_global_velocity.py`	`get_global_velocity_gps()`	Скорость по GPS
`get_local_position.py`	`get_local_position_lps()`	Локальная позиция LPS
`get_local_velocity_lps.py`	`get_local_velocity_lps()`	Локальная скорость LPS
`get_local_yaw_lps.py`	`get_local_yaw_lps()`	Курс LPS
`get_mag.py`	`get_mag()`	Магнитометр
`get_motors_rpm.py`	`get_motors_rpm()`	Обороты двигателей
`get_nav_status_gps.py`	`get_nav_status_gps()`	Статус GPS-навигации
`get_nav_status_lps.py`	`get_nav_status_lps()`	Статус LPS-навигации
`get_nav_system.py`	`get_nav_system()`	Активная система навигации
`get_optical_data.py`	`get_optical_data()`	Данные оптической навигации
`get_orientation.py`	`get_orientation()`	Roll, pitch, yaw
`get_satellites_count.py`	`get_satellites_count()`	Количество спутников GPS и ГЛОНАСС

Общий каркас — get_battery_status.py

Все скрипты группы устроены одинаково: соединение → бесконечный цикл чтения с паузой 1 с → закрытие в finally:

from pioneer_sdk2 import Pioneer      # импортируем класс Pioneer из библиотеки pioneer_sdk2
import time                           # библиотека time содержит функции для работы со временем

drone = Pioneer()                     # создаем экземпляр класса Pioneer, устанавливаем соединение

try:                                  # основной код находится внутри блока try
    while True:                       # запускаем бесконечный цикл
        print(drone.get_battery_status()) # вызываем метод
        time.sleep(1)                     # ставим паузу на 1 секунду

finally:                              # блок finally выполнится при завершении программы
    drone.close_connection()          # закрываем соединение

Если датчик или навигационный модуль недоступен, пример выведет сообщение вместо падения с ошибкой.

Распаковка значений — get_local_position.py

Часть методов возвращает массив, откуда значения берут по индексу:

try:                                    # основной код находится внутри блока try
    while True:                         # запускаем бесконечный цикл
        # получаем текущие координаты дрона в метрах
        array_of_coordinates = drone.get_local_position_lps()

        # выводим координаты x, y, z в консоль
        print(f'x={array_of_coordinates[0]} , y={array_of_coordinates[1]}, z={array_of_coordinates[2]}')

        # print(f'x={array_of_coordinates[0]}') # пример вывода координаты x отдельно

        time.sleep(1)                   # ставим паузу на 1 секунду

get_local_position_lps() возвращает массив [x, y, z] в метрах в системе локальной навигации (LPS). Аналогично устроены скорость и курс LPS — см. справочник.

Форматированный вывод — get_dist_sensor.py

try:                                    # основной код находится внутри блока try
    while True:                         # запускаем бесконечный цикл
        distance = drone.get_dist_sensor_data() # получаем данные с дальномера
        print(f'Расстояние: {distance:.2f} м') # выводим расстояние в консоль
        time.sleep(1)                          # ставим паузу на 1 секунду

finally:                                # блок finally выполнится при завершении программы
    drone.close_connection()            # закрываем соединение

Здесь показан и форматированный вывод f-строкой: print(f'Расстояние: {distance:.2f} м'). По README группы, если датчик или модуль недоступен, пример выведет сообщение вместо падения с ошибкой.

Особый случай — get_motors_rpm.py

Единственный скрипт группы, который включает моторы: он вызывает arm(), читает обороты двигателей в цикле, а в finally выключает их. Внимание: включение (arm()) раскручивает винты сразу, поэтому перед запуском проверьте окружение.