Pioneer
🎚️ Параметры и RC-каналы
метод
send_rc_channels()
send_rc_channels(channel_1=0, channel_2=0, channel_3=0, channel_4=0, channel_5=1, channel_6=0, channel_7=1, channel_8=0) -> boolОтправляет значения RC-каналов SDK2 (нормированные).
Передаёт положения стиков в нормированном виде. Требует постоянной отправки (примерно каждые 0.05 с) для поддержания связи. Перед использованием нужно настроить параметры автопилота, переводящие источник RC-команд на SDK.
Параметры
| Параметр | Тип | По умолчанию | Описание |
|---|---|---|---|
channel_1 | float | 0 | Правый стик: −1 влево, 0 центр, 1 вправо. |
channel_2 | float | 0 | Правый стик: −1 вперёд, 0 центр, 1 назад. |
channel_3 | float | 0 | Левый стик: −1 вниз, 0 центр, 1 вверх. |
channel_4 | float | 0 | Левый стик: 1 влево, 0 центр, −1 вправо. |
channel_5 | float | 1 | Канал режима управления. |
channel_6 | float | 0 | Дополнительный канал. |
channel_7 | float | 1 | Дополнительный канал. |
channel_8 | float | 0 | Дополнительный канал. |
Возвращает
bool — True, если команда отправлена, иначе False.
Пример
rc_channels_examples/send_rc_channels.py
while True:
drone.send_rc_channels(
channel_1=0, # правый стик: влево -1, центр 0, вправо 1
channel_2=0, # правый стик: вперед -1, центр 0, назад 1
channel_3=0, # левый стик: вверх 1, центр 0, вниз -1
channel_4=0, # левый стик: налево 1, центр 0, направо -1
channel_5=1,
channel_6=0,
channel_7=1,
channel_8=0,
)
time.sleep(0.05)Примечания
- Нужны параметры автопилота
Copter_man_rcMode0=6.0,Copter_man_rcMode1=3.0,Copter_man_rcMode2=3.0,Copter_flyWithoutRc=1.0,SensorMux_rc=2.0. - Движение вперёд — отрицательный channel_2, поворот вправо — отрицательный channel_4.