Pioneer
🕹️ Ручное управление скоростью
метод
set_manual_speed()
set_manual_speed(vx: float, vy: float, vz: float, yaw_rate: float, interval: float = 1.0) -> NoneПолёт с заданной скоростью в глобальной системе координат.
Задаёт скорости по осям в глобальной (север-восток-вниз) системе координат. Команда действует interval секунд; для продолжительного движения её нужно периодически повторять.
Параметры
| Параметр | Тип | По умолчанию | Описание |
|---|---|---|---|
vx | float | — | Скорость по оси X (восток) в м/с. |
vy | float | — | Скорость по оси Y (север) в м/с. |
vz | float | — | Скорость по оси Z (вниз) в м/с. |
yaw_rate | float | — | Скорость рыскания в рад/с (не более 1.82). |
interval | float | 1.0 | Время действия команды в секундах. |
Возвращает
None — Метод ничего не возвращает.
Пример
mission_examples/set_manual_speed.py
drone.arm()
drone.takeoff()
time.sleep(3)
drone.set_manual_speed(0, 1, 0, 0, 2) # вперед по оси Y в течение 2 секунд
time.sleep(2)
drone.set_manual_speed(1, 0, 0, 0, 2) # вправо по оси X в течение 2 секунд
time.sleep(2)
drone.land()Примечания
- Превышение yaw_rate > 1.82 рад/с вызывает ValueError внутри метода.
- Команда игнорируется, если дрон не в воздухе.