📊

Телеметрия

Чтение данных датчиков: аккумулятор, высота, ориентация, ускорение, гироскоп, магнитометр, дальномер, обороты моторов.

Pioneer10 методов
get_battery_status()

Возвращает напряжение и температуру аккумулятора.

get_battery_status() -> tuple[float, float] | None
get_altitude()

Возвращает высоту дрона в метрах.

get_altitude() -> float | None
get_orientation()

Возвращает углы крена (roll), тангажа (pitch) и рыскания (yaw).

get_orientation() -> tuple[float, float, float] | None
get_accel()

Возвращает ускорение по осям X, Y, Z.

get_accel() -> tuple[float, float, float] | None
get_gyro()

Возвращает угловую скорость по осям X, Y, Z.

get_gyro() -> tuple[float, float, float] | None
get_mag()

Возвращает показания магнитометра по осям X, Y, Z.

get_mag() -> tuple[float, float, float] | None
get_dist_sensor_data()

Возвращает дальность оптического сенсора (дальномера).

get_dist_sensor_data() -> float | None
get_optical_data()

Возвращает данные оптического потока и дальность.

get_optical_data() -> tuple[int, int, float] | None
get_motors_rpm()

Возвращает обороты каждого из 4 двигателей.

get_motors_rpm() -> list[float | None]
get_ranger_data()

Возвращает данные дальномеров модуля Ranger.

get_ranger_data() -> tuple[float, float, float, float, float] | tuple[None, ...]